Misalkan kita mempunyai susunan sensor, tampak atas, seperti berikut:
(4) ------ (3) - (2) -(1) ------ (0)

Dimana angka menunjukkan pin uC, katakanlah pada PORT C. Jadi kita menggunakan pin PORTC.0 untuk sensor paling kanan, PORTC.1 untuk sensor tengah kanan, dst hingga PORTC.4 untuk sensor paling kiri. Untuk mempermudah, saya biasanya menggunakan data mapping. Jadi kondisi sensor akan di mapping dengan data PWM motor. Katakanlah sensor line tracer itu aktif low, jadi pin uC akan membaca logika 0 saat mengenai garis. Oke, karena ada 5 sensor maka akan ada 2^5 = 32 kemungkinan kondisi sensor. Saya hanya akan membuat kedua robot bergerak maju, sehingga bisa di buat kontroler motor untuk bergerak satu arah saja. Saya akan membuat beberapa nilai sensor (dalam hexa) saja sebagai contoh, sisanya bisa diimpementasikan sendiri. Berikut tabelnya:



Saya mengimplementasikan PWM dengan menggunakan interrupt timer pada uC, dimana nilai 0xff adalah PWM full speed (100%) dan motor akan berhenti dengan nilai 0. Pada kasus saya, motor kanan dan kiri akan mempunyai nilai PWM yang berbeda untuk kecepatan aktual yang terlihat sama, jika dilihat pada tabel untuk membuat motor maju lurus nilai PWM kanan dan kiri berbeda 15 desimal. Jika merujuk ke sunsunan sensor, nilai 0×11 menunjukkan tiga sensor tengah mengenai garis, sehingga PWM motor diberi hampir full agar bergerak maju lurus. Kondisi 0×17 mengharuskan robot bergerak serong kiri dan kondisi 0×1E mengharuskan robot banting kanan. Dengan cara mapping nilai sensor dari PINC dengan data PWM kita sudah mengimplementasikan sistem kontrol proportional, dimana gain motor akan mempunyai proporsi sesuai nilai sensor yg diinput ke PINC. Untuk menulisnya dengan bahasa C, saya akan menggunakan array untuk menampung data PWM, berikut potongan programnya:
/**
* isikan data PWM motor kiri dan kanan
* sesuai dengan 32 kondisi sensor
*/
unsigned char PWMKiri[32] = { 0x00, 0x00, ... }
unsigned char PWMKanan[32] = { 0x00, 0x00, ... }
unsigned char state;

void scan() {
state = PINC & 0x1F; //baca PINC.0 - PINC.4
/**
* beri nilai PWM motor kiri dengan
* data PWMKiri dan PWMkanan
* dimana indexnya adalah kondisi sensor
*/
PWMKiriVal = PWMKiri[state];
PWMKananVal = PWMKanan[state];
}

Untuk menambahkan kontrol derivative, kita perlu menggunakan delta PWM. Kita perlu mencatat data PWM sebelumnya. Kita bisa mengubah fungsi scan menjadi:
//variabel untuk menampung nilai PWM sebelumnya
unsigned char last_state, d;

//jika dipanggil tanpa argumen, fungsi scan hanya sistem kontrol proportional
void scan(d = false) {
state = PINC & 0x1F;

//jika dipanggil dengan scan(1), aktifkan fungsi proportioal-derivative
if (d) {
PWMKiriVal = PWMKiri[state] + (PWMKiri[state] - PWMKiri[last_state]);
PWMKananVal = PWMKanan[state] + (PWMKanan[state] - PWMKanan[last_state]);
} else { //sistem proportional saja
/* beri nilai PWM motor kiri dan kanan
* dimana indexnya adalah kondisi sensor
*/
PWMKiriVal = PWMKiri[state];
PWMKananVal = PWMKanan[state];
}
last_state = state;
}

Sistem derivative di atas hanya gambaran bagaimana menerapkan sistem kontrol PD, dan agak redundant jika digunakan dalam robot sederhana dengan 5 sensor. Dalam mendesain sistem derivative perlu diperhatikan apakah penyimpangan error dalam kondisi sistem itu cukup signifikan untuk membuat sistem bergerak stabil jika ditambahkan ke dalam sistem kontrol. Jika masih bingung apa itu sistem PID, coba di googling. Sebagai pendahuluan coba baca artikel PID di Wikipedia.

Robot yang satu ini terbilang cukup unik... mengapa?
Ya, robot yang satu ini tidak didesain untuk bergerak, sehingga tentunya tidak akan bisa membantu anda untuk memasak membersihkan rumah atau hal-hal rumah tangga lainnya..

Lha trus buat apa nih robot?
Oboe ini memang di desain agar seperti patung. Anda melihat bola yang dipegang oleh robot Oboe ini? Bola itu adalah hard drive yang digunakan untuk mengingat orang yang lewat dan menghapal para penghuninya.

Anda pasti menyangka buat apa robot seperti ini dibuat?

Yak.. sepertinya memang pembuat robot ini terbilang cukup aneh...(orang jepang gtu looh) saya rasa banyak juga orang yang merasa aneh apabila ada patung robot dirumahnya bukan? Hehe malah inget film I-Robot...

Kalo saya sendiri sih pingin pasang kamera pengawas aja karena biayanya pasti jauh lebih murah... lha ini robot... berapa neh harganya (yang jelas mahal T_T).

Robot ini masih berupa konsep saja, jadi belum dirilis. Tapi tidak menutup kemungkinan robot ini akan dirilis dan dikeluarkan, semua itu tergantung dari permintaan dan juga daya tarik beli dari masyarakat termasuk anda yang menyukai kemewahan dan gengsi.

Jadi, apakah anda tertarik dengan robot yang satu ini..?

Ilmuwan di Korea telah membuat robot-robot yang cukup kecil untuk bisa menjelajahi tubuh manusia dan digerakkan oleh otot jantung.

Sukho Park di Chonnam National University, Korea, dan rekan-rekannya telah merancang sebuah robot-mikro yang digerakkan oleh sel. Tim Park membuat robot tersebut dengan menumbuhkan jaringan otot jantung dari sebuah tikus pada kerangka-kerangka robot kecil yang dibuat dari polidimetilsiloksana (PDMS). PDMS merupakan polimer biokompatibel sehingga membuat robot tersebut cocok digunakan dalam pengaplikasian biomedik.

Yang istimewa pada robot-robot ini, kata Park, adalah mereka tidak memerlukan suplai energi eksternal. Tetapi sel-sel otot jantung yang berelaksasi dan berkontraksi yang memberikan energi. Sel-sel otot jantung sendiri mendapatkan energinya dari sebuah medium kultur glukosa. Sel-sel yang berdenyut sendiri ini memungkinkan robot tersebut menggerakkan keenam kakinya.

Robot ini memiliki tiga kaki depan yang pendek (panjang 400 mikrometer) dan tiga kaki belakang yang lebih panjang (panjang 1200 mikrometer), semuanya terpasang pada sebuah badan segiempat. Pada saat sel-sel jantung berkontraksi, kaki belakang yang lebih panjang menekuk ke dalam. Ini menghasilkan perbedaan gesekan antara kaki depan dan kaki belakang, yang menekan robot bergerak maju. Para peneliti mengukur kecepatan rata-rata robot ini sekitar 100 mikrometer per detik.

Park mengatakan robot-robot yang mirip kepiting ini bisa digunakan di dalam tubuh untuk membersihkan rongga atau pembuluh yang tersumbat, dengan melepaskan sebuah agen pelarut untuk membersihkan penyumbatan yang mereka lalui.

Belum tersentak dengan gebrakan peluncuran robot Ashimo milik Honda pada tahun 2007 yang lalu, kini Jepang sudah meluncurkan kembali teknologi terbarunya yaitu robot android. Robot Android ini lebih mirip dengan bentuk manusia pada umumnya dimana memiliki rambut, wajah, serta berpenampilan manusia normal. Tentunya, ini bukanlah hal yang mengejutkan lagi bagi Jepang. Kita tahu bahwa Jepang begitu identik dengan namanya dunia robot serta teknologi otomatis. Namun, semenjak diperkenalkannya robot Ashimo ke seluruh dunia, mengukuhkan Jepang sebagai Negara Robot.

Ashimo atau kependekan dari Advanced Step in Innovative MObility sendiri, merupakan penelitian panjang pabrikan Honda di Wako Fundamental Technical Research Center, Jepang semenjak tahun 1986. Penelitian tersebut tentunya telah menghabiskan banyak waktu dan dana besar. Sebenarnya, kalau kita melihat kemampuan lebih lanjut dari Ashimo tentulah tidak ada yang terlalu istimewa. Ashimo hanyalah sebuah robot yang diciptakan layaknya seperti manusia normal.

Hal ini berbeda dengan Negara-negara Eropa semisal Jerman, Prancis, atau yang lainnya. Mereka memfokuskan untuk mengembangkan robot-robot yang digunakan dalam dunia Industri. Berusaha memikirkan untuk membantu atau mengatasi pekerjaan-pekerjaan yang tentunya sulit dan butuh ketelitian tinggi, semisal di dalam konstruksi badan mobil, motor, dan sebagainya. Jepang memang menyatakan secara tidak langsung untuk mengembangkan imej negaranya sebagai Negara canggih dengan inovasi robot-robotnya.

Oleh karena itu, mereka mengembangkan berbagai robot sebagai duta pariwisita. Robot sebagai icon yang dapat dijual selain gunung Fuji, dan Kimono dari Jepang. Sedangkan Negara Eropa mengkokohkan robot industri. Melihat dari sejarah, semenjak revolusi Perancis tahun 1789 dan 1799 yang melambungkan persamaan hak manusia, lalu diikuti dengan revolusi Industri sekitar tahun 1850 mendapatkan momentum kemajuan teknologi dan ekonomi dengan perkembangan kapal tenaga-uap, rel, dan kemudian di akhir abad tersebut perkembangan mesin bakar dalam dan perkembangan pembangkit tenaga listrik.

Kesemuanya itu menjadi tonggak sejarah perkembangan teknologi yang dapat menolong umat manusia. Semenjak itulah banyak dikembangkannya teknologi yang bersifat otomatis dan powerfull. Beralih dari semuanya itu, Indonesia sebagai Negara tercinta terkesan kurang tanggap dalam mengembangkan teknologinya. Hal ini bisa akibat budaya Negara kita yang masih menjunjung tinggi sistem “Padat Karya”. Padat Karya dijadikan acuan dunia industri semenjak era Soeharto melalui program Repelita I hingga IV. Budaya tersebut telah mengakar dalam benak tiap rakyat Indonesia. Mereka menganggap bahwa Padat Karya merupakan suatu simbiosis dari sifat luhur bangsa Gotong Royong. Hal ini mengakibatkan ketakutan tanpa masuk akal akan penggunaan robot-robot industri sebagai penolong manusia. Mereka takut kehilangan pekerjaan, karena robot lebih professional dan tidak perlu digaji oleh perusahaan.

Oleh karena itu, perkembangan robot di Indonesia terkesan masih jauh dari harapan seperti Jepang, ataupun Negara-negara Eropa. Seiringnya waktu, Indonesia sudah mulai aktif dalam perkembangan dunia Robot. Hal itu dibuktikan dengan perlombaan-perlombaan Robot baik tingkat local maupun internasional. Saat ini, pemerintah meningkatkan peran serta dunia pendidikan khususnya tingkat Universitas dengan diwadahi dalam lomba KRI(Kontes Robot Indonesia) dan KRCI(Kontes Robot Cerdas Indonesia. Namun perlombaan seperti ini belumlah cukup dalam memajukan dunia Robot Indonesia. Karena sejatinya perkembangan teknologi Robot Indonesia dapat dirasakan oleh masyarakat. Saat ini, hal tersebut belumlah tampak. Perlombaan ataupun Robot yang dikembangkan masih bersifat unjuk penilaian. Penilaian untuk menjadi yang terbaik dalam memecahkan lomba. Setelah lomba selesai, tidak ada kelanjutan ada modifikasi yang dapat digunakan dalam kehidupan sehari-hari.

Dalam mengembangkan teknologi robot, kita seharusnya kembali ke hakikat dasar robot itu sendiri. Hakikat sebagai penolong manusia. Robot pun tidak perlu berwujud seperti Ashimo. Robot adalah suatu teknologi otomatis dan berguna bagi kita. Oleh karena itu, kita perlu mengubah pemahaman akan robot itu sendiri. Dengan adanya robot di dalam industri dan kehidupan bukan berarti menggantikan kita atau dalam arti lain mempersulit lapangan pekerjaan buat kita. Namun, hal tersebut membuat kita menjadi lebih termotivasi dalam pendidikan dan ilmu pengetahuan untuk mengatur mereka(robot). Sehingga, masyarakat Indonesia lebih cerdas ke depannya.

Melihat pengalaman Negara-negara maju, mereka adalah Negara yang mau menggunakan dan mengembangkan teknologi robot. Mereka tidak sedikit pun merasa kekurangan lapangan pekerjaan. Lebih dari itu, mereka menciptakan para engineer(insinyur) dan para ahli dari dunia Robot.

Mulailah dari hal yang kecil bagi diri kita sendiri dalam mengembangkan dunia robot. Robot diciptakan bukanlah untuk dinilai oleh sejumlah angka, tapi untuk dapat membuat kehidupan kita agar lebih baik di masa depan.

Sensor proximity adalah sensor untuk mendeteksi ada atau tidaknya suatu obyek. Dalam dunia robotika, sensor proximity seringkali digunakan untuk mendeteksi ada atau tidaknya suatu garis pembimbing gerak robot atau lebiah dikenal dengan istilah “Line Follower Robot “ atau “ Line Tracer Robot”, juga biasa digunakan untuk mendeteksi penghalang berupa dinding atau penghalang lain pada Robot Avoider. Jenis sensor proximity meliputi limit switch (saklar mekanik), ultrasonic proximity, proximity(infra merah), kamera dan lain sebagainya.



Sensor proximity yang digunakan untuk line follower robot dibuat menggunakan pasangan LED / Infrared dan phototransistor. Bila cahaya LED memantul pada garis dan diterima oleh basis phototransistor maka phototransistor menjadi saturasi(on)sehingga tegangan output akan mendekati 0 volt. Sebaliknya jika tidak terdapat pantulan maka basis phototransistor tidak mendapat arus bias sehingga menjadi cut-off, dengan demikian tegangan output sama dengan tegangan Induk (Vcc). Output rangkaian masih memiliki kemungkinan tidak pada kondisi ideal bila intensitas pantulan cahaya LED pada garis lemah, misalnya karena perubahan warna atau lintasan yang kotor. Untuk mengatasi hal tersebut ditambahkan rangkaian pembanding yang membandingkan output sensor dengan suatu tegangan threshold yang dapat diatur dengan memutar trimmer potensio. Untuk mengetahui hasil dari sensor, alangkah baiknya diberi lampu indicator yang disambungkan dengan output dari komparator.

Pertengahan Juli lalu, publik Indonesia dibuat terkagum-kagum oleh aksi robot ”Asimo” di atas pentas pameran motor show di Balai Sidang Jakarta. Robot yang disebut-sebut sebagai robot humaniora pertama tercanggih di dunia ini, mampu menirukan gerakan manusia dan bisa berjalan layaknya manusia pada umumnya. Tidak hanya itu, robot ini juga mampu mengiringi musik orkestra, menendang bola, menari-nari bahkan bisa bercakap-cakap dengan manusia. Singkatnya, robot ini bisa melakukan apa saja yang diinginkan manusia sepanjang sistem kontrol penggeraknya bisa disetting dan tidak mengalami gangguan.

Bagaimana robot Asimo bisa secerdas itu? Sebuah pertanyaan yang bagi orang awam mungkin tak terjawab. Sebaliknya di kalangan para ilmuan, robotika dan orang-orang yang berkecimpung dalam bidang ilmu komputer dan elektronika, hal itu bisa dipahami. Ini karena robot tersebut didesain sedemikian rupa dengan menggunakan ilmu kecerdasan buatan tingkat tinggi. Nama Asimo itu sendiri sebenarnya adalah singkatan dari ”Advance Step in Innovative Mobility” yang didesain dengan berbagai kemampuan impresif sehingga membuatnya mampu melakukan tugas-tugas kunci agar bisa hidup dan bekerja sesuai dengan kehidupan sehari-hari manusia. Asimo bisa bergerak menirukan gestur yang mirip dengan manusia karena ia dilengkapi dengan teknologi i-Walk. Salah satu kelebihan teknologi i-Walk ini adalah mampu membuat gerakan-gerakan robot menjadi lentur hingga mirip gerakan manusia. Asimo bisa berjalan secara natural dan memiliki kemampuan antisipasi gerak yang dibutuhkan untuk menghindari halangan di jalan. Dengan sistem kontrol dan keseimbangan yang dimilikinya, Asimo bisa menggerakkan tubuhnya dengan luwes dan cukup stabil.

Penampilan robot Asimo yang memukau mata pubik dunia ini khususnya di Indonesia, sekaligus menunjukkan kemajuan teknologi robotika saat ini. Para ahli dari Jepang memerlukan waktu berpuluh-puluh tahun untuk bisa mengembangkan robot cerdas tersebut. Sementara itu, Indonesia yang pada tanggal 17 Agustus 2008 ini merayakan hari kemerdekaannya ke-63 tahun, belum juga menghasilkan sebuah teknologi robotika sekelas Asimo. Hingga kini Indonesia baru sampai pada taraf perancangan robot-robot cerdas sederhana seperti yang diperlihatkan dalam beberapa kali kontes robot cerdas yang diikuti sejumlah perguruan tinggi di Indonesia. Jika dibandingkan dengan Jepang, teknologi robotika Indonesia memang masih jauh tertinggal. Namun demikian, bukan berarti Indonesia tak mampu mengembangkan teknologi robotika tersebut. Terbukti dalam beberapa kali kontes robot tingkat internasional tim robotika Indonesia mampu menampilkan hasil rancangannya yang terbaik bahkan menjuarainya, seperti yang pernah ditampilkan tim robotika ITS Surabaya. Jadi bukan mustahil suatu saat nanti Indonesia bisa menghasilkan robot-robot cerdas yang punya kualitas secanggih Asimo.

Ilmu kecerdasan buatan

Teknologi robotika sebenarnya hanyalah salah satu bagian dari sekian banyak cabang ilmu kecerdasan buatan yang terdapat dalam disiplin ilmu komputer. Cabang ilmu ini berhubungan erat dengan ilmu logika informatika, mikrokontroler, kendali logika pemrograman dan lain-lain. Sedangkan cabang-cabang ilmu kecerdasan buatan yang lain meliputi logika fuzzy, sistem pakar, jaringan syaraf tiruan, teknik penalaran, computer vision, genetika algoritma dan sebagainya. Ilmu kecerdasan buatan ini terus berkembang sejalan dengan meningkatnya gaya hidup orang modern yang menghendaki segala kebutuhan hidupnya dapat terlayani dengan mudah dan terotomatisasi. Tanpa disadari, sebagian besar manusia telah menggunakan berbagai produk teknologi yang menggunakan ilmu kecerdasan buatan tersebut. Sebut saja mesin cuci, kulkas, AC, kipas angin, rice cooker, televisi, mobil dan masih banyak lagi. Semua itu kini telah didesain sedemikian rupa menggunakan sistem kendali fuzzy otomatis sehingga manusia bisa dengan mudah memanfaatkan teknologi itu dengan aman dan nyaman.

Dalam memecahkan berbagai problematika manusia misalnya, tak jarang mesin cerdas komputer juga dijadikan pijakan untuk mencari solusi. Ini karena mesin komputer telah dilengkapi dengan berbagai perangkat lunak sistem pakar yang dapat membantu manusia mengatasi masalahnya. Sistem pakar yang dibangun berdasarkan basis pengetahuan yang berasal dari berbagai pakar itu mampu menalar permasalahan manusia hingga mencapai suatu tahap pengambilan keputusan yang terbaik bagi manusia itu sendiri. Sebagai bagian dari mesin cerdas, sistem pakar ini telah diterapkan di berbagai bidang ilmu pengetahuan seperti kedokteran, psikologi, pariwisata dan hampir semua bidang yang terkait dengan pelayanan masyarakat umum.

Teknologi pelayanan

Dalam era konvergensi teknologi informasi dan komunikasi saat ini, kecerdasan buatan juga memiliki andil yang cukup besar dalam menghasilkan produk-produk teknologi pelayanan kepada penggunanya. Maksud teknologi pelayanan di sini adalah bagaimana suatu teknologi yang dihasilkan mampu melayani segala kebutuhan manusia dengan mudah, cepat dan nyaman. Teknologi pelayanan ini cenderung berkarakteristik seperti manusia yang jika diperlukan selalu siap menjalankan perintah manusia. Kolaborasi teknologi informasi dan komunikasi yang mencerminkan kecerdasan ini terlihat jelas dalam produk handphone cerdas (smartphone) yang bisa berfungsi sebagai komputer. Bahkan fasilitas kamera, internet, musik, radio, video hingga tayangan tv semua dapat diakses lewat handphone. Begitu juga dengan komputer, trend teknologinya senantiasa mengikuti irama kebutuhan manusia yang serba instan, cepat dan memiliki mobilitas yang tinggi dari satu tempat ke tempat yang lain. Berbagai fasilitas komunikasi dan transaksi yang dapat diakses melalui laptop seukuran telapak tangan tidak lagi menjadi hal yang mustahil.

Teknologi yang serba cerdas ini masih akan terus berkembang hingga pada suatu saat nanti manusia akan menjadikan teknologi tersebut sebagai bagian dari pelayan rumah tangganya. Gejala seperti ini sudah mulai tampak di sejumlah hunian modern di Jakarta. Khususnya bagi kalangan menengah ke atas, hunian modern yang mengandalkan pelayanan dari perangkat teknologi informasi dan komunikasi ini kian menjadi pilihan mereka. Hunian seperti ini diistilahkan sebagai smart home (rumah cerdas) di mana segala kebutuhan penghuninya bisa terlayani dengan bantuan teknologi. Boleh jadi suatu ketika kelak teknologi pelayanan akan mengganti peran pembantu rumah tangga modern yang serba elektronik.

Terlepas dari semua kecanggihan teknologi informasi dan komunikasi di atas, yang pasti bahwa kecerdasan buatan telah memberikan kontribusi yang luar biasa besarnya bagi kemajuan teknologi informasi dan komunikasi pada masa kini. Kemajuan ini semestinya bisa menjadi motivasi yang kuat bagi generasi muda Indonesia untuk terus mengembangkan mesin-mesin cerdas yang mampu menjawab tantangan kebutuhan hidup manusia yang semakin beragam dan kompleks. Terlebih lagi memasuki usia kemerdekaan RI yang ke-63 tahun ini, masyarakat Indonesia khususnya para ahli ilmu komputer dan teknologi informasi harus bangkit menunjukkan kemampuannya pada dunia bahwa Indonesia juga bisa menghasilkan teknologi-teknologi cerdas yang bisa digunakan untuk melayani kebutuhan hidup manusia. Teknologi cerdas itu tidak selalu berupa robot melainkan produk-produk elektronik termasuk juga perangkat keras dan perangkat lunak komputer yang bisa secara cerdas melayani kebutuhan manusia. Hal ini juga sejalan dengan makna substantif hari kebangkitan teknologi nasional yang jatuh pada tanggal 10 Agustus 2008. Secara substantif, teknologi itu dikembangkan untuk membantu dan memudahkan pekerjaan manusia. Moment kebangkitan teknologi nasional ini bisa dijadikan ajang unjuk keunggulan produk berbagai jenis teknologi Indonesia khususnya teknologi informasi dan komunikasi yang mampu bersaing dengan bangsa asing. Dengan demikian tahun 2008 yang ditetapkan sebagai tahun kebangkitan teknologi informasi dan komunikasi ini akan terisi dengan karya-karya kreatif dan inovatif anak bangsa yang cerdas dan mandiri. Semoga demikian!