Misalkan kita mempunyai susunan sensor, tampak atas, seperti berikut:
(4) ------ (3) - (2) -(1) ------ (0)

Dimana angka menunjukkan pin uC, katakanlah pada PORT C. Jadi kita menggunakan pin PORTC.0 untuk sensor paling kanan, PORTC.1 untuk sensor tengah kanan, dst hingga PORTC.4 untuk sensor paling kiri. Untuk mempermudah, saya biasanya menggunakan data mapping. Jadi kondisi sensor akan di mapping dengan data PWM motor. Katakanlah sensor line tracer itu aktif low, jadi pin uC akan membaca logika 0 saat mengenai garis. Oke, karena ada 5 sensor maka akan ada 2^5 = 32 kemungkinan kondisi sensor. Saya hanya akan membuat kedua robot bergerak maju, sehingga bisa di buat kontroler motor untuk bergerak satu arah saja. Saya akan membuat beberapa nilai sensor (dalam hexa) saja sebagai contoh, sisanya bisa diimpementasikan sendiri. Berikut tabelnya:



Saya mengimplementasikan PWM dengan menggunakan interrupt timer pada uC, dimana nilai 0xff adalah PWM full speed (100%) dan motor akan berhenti dengan nilai 0. Pada kasus saya, motor kanan dan kiri akan mempunyai nilai PWM yang berbeda untuk kecepatan aktual yang terlihat sama, jika dilihat pada tabel untuk membuat motor maju lurus nilai PWM kanan dan kiri berbeda 15 desimal. Jika merujuk ke sunsunan sensor, nilai 0×11 menunjukkan tiga sensor tengah mengenai garis, sehingga PWM motor diberi hampir full agar bergerak maju lurus. Kondisi 0×17 mengharuskan robot bergerak serong kiri dan kondisi 0×1E mengharuskan robot banting kanan. Dengan cara mapping nilai sensor dari PINC dengan data PWM kita sudah mengimplementasikan sistem kontrol proportional, dimana gain motor akan mempunyai proporsi sesuai nilai sensor yg diinput ke PINC. Untuk menulisnya dengan bahasa C, saya akan menggunakan array untuk menampung data PWM, berikut potongan programnya:
/**
* isikan data PWM motor kiri dan kanan
* sesuai dengan 32 kondisi sensor
*/
unsigned char PWMKiri[32] = { 0x00, 0x00, ... }
unsigned char PWMKanan[32] = { 0x00, 0x00, ... }
unsigned char state;

void scan() {
state = PINC & 0x1F; //baca PINC.0 - PINC.4
/**
* beri nilai PWM motor kiri dengan
* data PWMKiri dan PWMkanan
* dimana indexnya adalah kondisi sensor
*/
PWMKiriVal = PWMKiri[state];
PWMKananVal = PWMKanan[state];
}

Untuk menambahkan kontrol derivative, kita perlu menggunakan delta PWM. Kita perlu mencatat data PWM sebelumnya. Kita bisa mengubah fungsi scan menjadi:
//variabel untuk menampung nilai PWM sebelumnya
unsigned char last_state, d;

//jika dipanggil tanpa argumen, fungsi scan hanya sistem kontrol proportional
void scan(d = false) {
state = PINC & 0x1F;

//jika dipanggil dengan scan(1), aktifkan fungsi proportioal-derivative
if (d) {
PWMKiriVal = PWMKiri[state] + (PWMKiri[state] - PWMKiri[last_state]);
PWMKananVal = PWMKanan[state] + (PWMKanan[state] - PWMKanan[last_state]);
} else { //sistem proportional saja
/* beri nilai PWM motor kiri dan kanan
* dimana indexnya adalah kondisi sensor
*/
PWMKiriVal = PWMKiri[state];
PWMKananVal = PWMKanan[state];
}
last_state = state;
}

Sistem derivative di atas hanya gambaran bagaimana menerapkan sistem kontrol PD, dan agak redundant jika digunakan dalam robot sederhana dengan 5 sensor. Dalam mendesain sistem derivative perlu diperhatikan apakah penyimpangan error dalam kondisi sistem itu cukup signifikan untuk membuat sistem bergerak stabil jika ditambahkan ke dalam sistem kontrol. Jika masih bingung apa itu sistem PID, coba di googling. Sebagai pendahuluan coba baca artikel PID di Wikipedia.

Wajah keruh Anggun menandakan betapa teruknya keadaan yang ada dalam pikirannya, otak, dan mungkin emosinya. Anggun, mungkin hanya namanya saja, dalam kesehariannya tak satu pun yang terlihat anggun di mata rekan, tetangga juga keluarganya.

Jeans kumal yang mungkin hanya seminggu sekali dicuci selalu membungkus tubuh indahnya. Kaos oblong warna kuning (entah berapa helai dia punya atau mungkin hanya dua helai, satu cuci satu pakai), menjadi baju kebesarannya. Runyam, acak-acakan penampilannya namun tak ada orang yang tak memuji kecantikannya. Tanpa polesan bedak dan sapuan warna-warni eyes shadow, toh wajahnya tetap ayu.

Mungkin hanya Anggun sendiri yang tak menyadari akan kecantikan yang dia miliki. Lho kok bisa? Nyatanya sampai pada usianya yang sudah melebihi kepala tiga masih juga sendiri belum ada cowok yang mendampinginya. Eiiit salah!!! Kalau masalah cowok, di kanan, kiri, depan, belakang, semua cowok karena dia lebih suka berteman dengan cowok daripada cewek.

Dalam ruang kerjanya yang lebih mirip dengan tempat pembuangan kertas, jemarinya lincah menari menekan tiap hurup yang ada di papan kekunci, orang Melayu bilang. Kedua alisnya nampak berkerut, itu tandanya pikirannya semrawut. Sesekali nampak mulutnya monyong, itu pertanda dia lagi marah. Semua orang di sekitarnya hapal dengan itu.

“You got mail!!” Suara komputer Anggun yang berjenis kelamin perempuan. Nggak percaya? Lha, nyatanya suara tersebut suara perempuan kok!

Hi cantik!! ( meski aku nggak tahu wajahmu ) tapi aku yakin kamu pasti cantik dan anggun..ha..100x. Pasti lagi kumat, iya kan..? Ngaku aja dehhh..!! Soalnya kamu ingat aku kalau lagi kumat, don’t be angry.. Aku dah baca emailmu, sampai kapan sih kamu tak mahu membuka diri untuk dikritik, dicaci dan dihina..? Meskipun itu semua sangat, sangat menyakitkan seperti katamu toh tidak semua kritikan, hinaan dan cacian itu bertujuan menjatuhkan. Nggak ada orang sempurna di dunia ini cantik.. .( eh kamu cantik apa enggak sih..), anggap semua itu sebagai cambuk. Pernah lihat pacuan kuda nggak..? Kuda nggak bakalan lari kencang kalau tidak dicambuk. Kuda itu sama seperti kita, dia juga merasa sakit, itulah sebabnya dia akan berusaha lari sekencang mungkin agar secepatnya bisa ke garis finish. Karena ingin menang..? Tidak…!!! Karena kuda nggak bakalan ngerti siapa menang siapa kalah, yang dia inginkan hanyalah secepatnya menyelesaikan perlombaan agar tak dicambuk lagi… karena itu sakit.

Jujur saja kukatakan, aku juga sependapat dengan boss kamu itu. Eiiit tunggu dulu..! Itu bukan berarti aku setuju dengan saran boss kamu untuk menghentikan acara Dengar Pendapat.
Sebenarnya topik yang kalian sajikan cukup OK, cuma mungkin.. just maybe… nara sumber yang kalian boyong kurang tepat. Eh.. jangan delete dulu, aku belum habis nulis..!!! OK sori..!! marah..? Begini, nara sumber yang kalian tampilkan tidaklah terlalu buruk sangat, mereka OK banget. Mereka orang terkenal, publik figur, berpendidikan dan sebagainya, cuma kadangkala pendapat yang mereka sampaikan terlalu angel dimengerti alias mbulet. Bagi pemirsa yang sekelas dengan mereka tentu saja OK sebab mereka mempunyai cara pikir yang sama, punya teori yang sama, tapi coba kamu pikirkan pemirsamu yang cuma bisa nulis namanya doang, yang tanpa dilatar belakangi pendidikan yang cukup, opo yo mudeng..? Mereka pasti akan ganti chanel lihat dangdutan yang lebih menghiburkan..he..he..nah kan, kamu pasti nyegir..!
OK lah cantik..! aku nggak bisa nulis panjang sebab ada pasien yang lebih parah dari kamu, jangan putus asa..! Aku yakin kamu bisa..!

Wajah Anggun kelihatan sumringah, ada senyum di bibir sensualnya. Secepat kilat dia melesat keluar, yang lain cuma bisa tersengeh melihat Anggun.

“Bukan Anggun kalau menyerah. Pasti ada ide gila di otaknya.” Anggun berhenti mendengar komen tersebut, dipalingkan wajahnya dan dihadiahkan senyum termanisnya

“Jangkrik!! Kalau saja aku masih bujang tak uber kowe, Nduk Cah Ayu!!” Anggun cuma mencibir, dia melangkah ringan. Ada kejutan besar yang bakal dia ledakkan di stasiun TV SSK ( Suka Suka Kita.)

oooOooo

Tiga orang tamu sudah duduk di kursi, bukan profesor, bukan ahli politik, bukan publik figur dan juga bukan bisnisman. Mereka hanyalah rakyat kecil yang Anggun kenal di depan studio, Kang Kosim penjual bakso, Manan si tukang parkir, dan Budi pengamen jalanan.

“Emang kita mo ngapain sih, Mbak?”

“Yaa.. ngobrol-ngobrol saja Kang.”

Anggun mulai memandu acara tanpa selembar kertas. Tidak ada pilihan buat Anggun, dia harus jalan terus dengan rencananya tanpa adanya pembawa acara yang biasa memandu cuma karena dia tak setuju dengan ide Anggun yang akan menampilkan orang-orang kecil sebagai bintang tamu dalam acara Dengar Pendapat.

Aku bisa.. aku bisa, bisik hatinya. Semua sudah diatur sedemikian rupa sehingga kamera tidak terlihat oleh para tamu dan Anggun tampil seperti Anggun yang ada, tanpa tatanan rambut, tanpa make up. Cuma kali ini kaos kuning kebesarannya ditutup kemeja kotak-kotak pinjam teman sekantornya.

“Sampeyan semua nggak keberatan tho kalau kita duduk-duduk sebentar di sini? Kita tukar pendapat dan pengalaman. OK, menurut sampeyan ada nggak perbedaan hidup di Orba dengan sekarang ini?” Anggun mulai memancing

“Alaa Mbak, orang kecil macam kita semua nggak ada bedanya. Sopo-sopo sing dapuk Presiden, apapun nama kabinet, toh dari dulu sampai sekarang tetap aja hidup begini.
Reformasi? Apanya yang direformasi, lha wong nyatanya kita yang hidup di pinggiran semakin tersisihkan, betul nggak?” Kang Kosim mulai mengeluarkan uneg-unegnya

“Apa ya mudah menghapus KKN yang sudah mengakar dan sepertinya sudah menjadi budaya baru di negeri kita? Ha..ha..ha.. Tidak semudak membalik telapak tangan. He..he.. Koyo wong pinter aku yooo, Man? Yang paling keras berteriak biasanya dia yang paling getol korup. Ha..ha..!!” Tawa mereka lepas di seluruh ruang studio dan membahana di setiap rumah di negeri mereka, mereka seakan mengejek.

“Kami ini tidak terlalu muluk-muluk berangan, Mbak, yang penting periuk nasi kami nggak kering. Lho kadang saya bingung sendiri lo, Mbak.” Maman berhenti bicara, duduknya resah sesekali digosok tangannya.

“Dingin yo, Kang?” Maman menoleh ke arah Kosim

“Iya, dan rasanya kok nggak nyantai kalo ngobrol duduk di kursi. Seperti orang rapat aja. Njagong di tikar lebih enak yo, Man?” Dan akhirnya merekapun menggelar tikar di sudut dan melanjutkan obrolan mereka. Dan kali ini bukan mereka yang tertawa tapi pemirsa di depan layar kaca yang terpingkal-pingkal.

“Tadi Kang Maman mau ngomong apa kok bingung?” Anggun kembali menggiring mereka ke pokok perbincangan.

“Ya bingung to, Mbak. Konon katanya negeri kita negeri agraria, kok bisa sampai mendatangkan beras dari luar negeri, kedelai dari luar negeri. Apa negeri kita sudah tidak lagi gemah ripah loh jinawi? Apa tanah kita sudah kehilangan kesuburannya, atau mungkin petani kita sudah nggak mampu membeli pupuk. Nah, aneh dan membingungkan kan?” Anggun cuma tersenyum. Aahh, ternyata tidak sulit menggiring mereka , tanpa ditanya pun mereka lancar ngomong apa yang ada dalam pikiran mereka tanpa buku politik, tanpa buku ekonomi, tanpa buku tantang bisnis. Karena mereka melihat dan merasa dari kaca mata mereka tanpa harus berpegang pada pakem-pakem ilmu yang tertulis dalam buku.

“Sepertinya sudah tidak ada lagi komoditas ekspor yang bisa kita handalkan lagi yo, Man,” Kang Kosim berkesimpulan

“Eh siapa bilang, Kang? Lha pengiriman wanita-wanita ke luar negeri apa itu bukan ekspor?” Budi yang dari tadi berdiam diri mulai angkat bicara.

“Hasil devisanya besar loo. Betul kan, Mbak?” Budi memberi pendapat tanpa beban.

“Apa tidak terlalu kasar menyamakan beliau-beliau dengan barang ekspor?” Anggun berusaha membenahi kalimat Budi.

“Maaf lho, Mbak, bukan berarti saya menyamakan kaum Mbak dengan barang, bukankah sesuatu yang menghasilkan devisa itu namanya hasil ekspor? Saya ini orang bodoh nggak tahu istilah yang lebih tepat.”

“Mereka adalah PAHLAWAN DEVISA NEGARA loo, Bud,” lanjut Anggun.

“Walah-walah Mbak, sebutan itu terlalu tinggi dan sepertinya hanya pemanis saja. Kalau pemerintah benar-benar menganugerahi mereka dengan bintang kepahlawanan, seharusnya di terminal tiga sana dibentang karpet merah buat mereka, walau sebenarnya bukan itu yang mereka minta. Meskipun tidak ada karpet merah dan kalungan bunga setidak-tidaknya mereka dilayan dengan baik dan dihormati. Ora usah ruwet-ruwet banyak aturan yang mencekik dan mempersulit mereka.” Budi begitu berapi mengutarakan pendapatnya.

“Apa memang separah itu yang namanya terminal tiga Bud?”

“Itulah yang sering saya dengar dari para tetanggaku yang baru pulang dari luar negeri. Kalian tahu kan, desaku adalah basis TKI. Jadi sedikit banyak saya tahu tentang itu. Alasan pemerintah sih buat keamanana dan kenyamanan mereka. Alasan yang klasik!! Sudah basi dan tidak bergaransi. Dengan menggiring mereka para TKI yang baru pulang untuk masuk ke teminal tiga sudah jelas adanya langkah-langkah diskriminasi. Pulang ke negeri sendiri kadang mereka merasa ketakutan loo, Mbak!” Budi diam sejenak.

“Kalau Mbak Anggi tadi bilang mereka Pahlawan, seharusnya tidak ada lagi JALUR KHUSUS TKI, tidak ada lagi permeras berbaju seragam yang selalu menjadikan TKI kita sasaran empuk, tidak ada lagi peraturan-peraturan yang mencekik mereka.”

“Betul kowe, Bud, aku sependapat.” Maman memberi semangat dan tanpa mereka tahu berjuta pasang mata pemirsa di rumah memberi tepukan, tanpa mereka sadari ucapan-ucapan mereka telah meng-KO sebagian pemirsa di luar sana.

“Jadi menurut sampeyan semua langkah pemerintah membangun terminal tiga ibarat membuat dinding pemisah antara mereka yang berstatus TKI dengan mereka yang baru pulang berbisnis atau mereka yang baru pulang menghamburkan rupiah di negeri lain?” Anggi berusaha memancing lebih dalam lagi dengan harapan mendapat ikan besar yang lebih mengejutkan.

“Sulit deh Mbak menjawabnya. Takut salah ngomong, walau pada dasarnya saya memang kurang berkenan dengan adanya terminal tiga. Jadi ingat kejadian setahun yang lalu ketika keponakan saya pulang cuti bersama bosnya,” suara Budi mengambang matanya memandang jauh.

“Emang kenapa, Bud?” Hampir bersamaan mereka bertanya demikian juga pemirsa semakin antusias ingin mendengar jawaban Budi.

“Ya karena adanya terminal tiga itulah mereka jadi terpisah. Lha, para petugas di sana memaksa keponakan saya masuk terminal tiga sedangkan bosnya lolos keluar lewat jalur biasa. Apa nggak menyulitkan dan melukis keburukan kita sendiri di mata orang asing?”

“Oooooh gitu.”

“Kalau Mbak Anggun menanyakan hal tersebut pada saya. Ya maaf aja Mbak, saya nggak berani jawab. Biar beliau-beliau yang pinter yang mencernanya, siapalah kita ini, Mbak? Terlalu tinggi kalau kita ikut mikir apa itu sistem pemerintahan dengan berbagai macam undang-undang. Apa itu politik dengan segala macam taktik yang unik, antik bahkan mungkin licik. He..he… Bukankah mereka yang duduk di kursi parlemen sudah dibekali ilmu yang mumpuni? Lihat saja embel-embel di depan dan belakang nama mereka, sampai-sampai saya nggak mudeng bila ditanya adik tentang titel mereka. Ha..ha.. bener looo, Kang Kosim.” Yang ditanya cuma ngakak. Anggun pun tak bisa membendung tawanya walau sebenarnya dia tak tahu apa sebenarnya yang mereka tertawakan.

“Sebenarnya kita ini mentertawakan apa dan siapa sih?” Akhirnya pertanyaan konyol itupun keluar dari mulut Kang Maman. Bukan jawaban yang dia dapat melainkan tawa dari mereka yang ada di situ.

“Sudah-sudah!! Jujur kita ini mentertawakan apa?” Anggun juga dalam kebingungan.

“Lho, jadi Mbak Anggun juga bingung too?” Budi menahan batuk sambil memandang ke arah Kang Kosim dan Maman. Yang dipandang cuma angkat bahu sambil cengar-cengir, mereka saling pandang dengan mimik lucu dan tawa mereka pun tak bisa ditahan, bergema di seluruh stasion TV SSK, membahana di seluruh rumah warga yang ikut tertawa, di gang-gang sempit mereka tertawa menang karena ketiga wakil mereka telah menyuarakan sekelumit keinginan mereka sebagai warga kelas bawah walau sebenarnya keinginan mereka segunung.

oooOooo

“Jangan dimatikan Pa! Kita hayati makna tawa mereka, mungkin hanya dengan tawa mereka kita bisa membaca diri kita. Memang sakit, karena tawa mereka seakan mengejek kita. Kita yang seharusnya menjadi penyambung lidah mereka ternyata hanya mampu menganalisa dan mencerna suatu masalah dengan berpatokan teori belaka, kita gagal menyelami keinginan mereka.” Sepasang suami istri yang duduk di parlemen saling memegang tangan. Haruskah mereka marah dan tersinggung? Mereka pun ikut tertawa.

“Kita ini ternyata hanyalah badut politik yang patut ditertawakan ya, Ma?”

Sang atasan menyalami Anggun dan ketiga tamu orang pinggiran yang telah mengisi acara dengar pendapat.

“Kalian telah mengukir sejarah di stasiun kita ini, rating kita naik menandingi semua best acara dari TV lain. Selamat yaaa dan terima kasih.” Anggun cuma tersenyum dan menatap ketiga tamunya.

“Terima kasih buat kalian bertiga dan maaf karena saya tidak memberi tahu kalian sebenarnya obrolan kita tadi disiarkan secara langsung, maafkan saya. Dan saya siap seandainya sampeyan marah,” suara Anggun penuh penyesalan.

Kosim, Maman dan Budi terdiam, dahi mereka berkerut dan saling bertukar pandang. Beberapa saat suasana nampak tegang, wajah ayu Anggun semakin keruh.

“Kita masuk TV, Man! Kita masuk TV!!! Ha..ha..ha..!” Mereka berlonjak gembira, saling berpelukan. Anggun merasa lega, beban batinnya terlepas melihat tawa mereka. Mereka orang pinggiran yang sangat lugu dalam berpikir.

“Mbak, ada kiriman bunga.”

“Buat saya? Dari siapa?” Terperanjat juga Anggun, inilah untuk pertama kalinya ada orang yang mengirim bunga. Dibacanya kartu mungil tanpa nama pengirim

“Hi Cantik, kamu tenyata cantik!”

Mata Anggun berbinar, ada sinar bahagia terpancar. Diciumnya bunga itu dengan penuh perasaan, bunga kiriman dari orang yang dia kenal hanya lewat internet. Orang yang selama ini menganggapnya sebagai pasien yang butuh seorang dokter.

“Suara, dengarkanlah aku, apa kabarnya pujaan hatiku. Aku disini menunggunya masih berharap di dalam hatinya…

“Suara dengarkanlah aku, apakah aku ada dihatinya. Aku disini menunggunya, masih berharap di dalam hatinya…

Mentari perlahan turun dari peraduannya saat aku dengar desau angin yang berhembus. Sayup-sayup telingaku mendengar suaramu memanggilku saat kututup tirai jendela kamarku. Bagai seekor anak kucing kehilangan induknya, aku mulai mencari arah suaramu. Tapi, yang kutemui hanyalah sunyi yang tenggelam di keramaian senja itu. Perlahan aku bangkit, ayunkan langkahku keluar dari kamar yang penuh dengan kenangan indah tentangmu. Mencoba menghirup udara segar yang tlah hilang kurasakan, agar pikiranku menjadi jernih, walaupun dipenuhi oleh bayangmu dan keinginanku yang hanyalah sebuah impian.

Melihat keramaian di luar sana, bangkitkan semangatku ‘tuk kembali ayunkan kaki. Aku ambil kunci kontakku, aku naik sepeda motorku tercinta, menstaternya dan mulai melaju tinggalkan rumah yang kurasa penat sudah. Angin mulai menerpa wajahku, serasa membelai penuh rindu. Saat itu tujuanku hanya satu, aku ingin membuang penat ini, aku ingin teriakkan namamu yang t’lah penuhi rongga dadaku, aku ingin… ah.. aku ingin air laut bawa rinduku yang membuncah kepadamu. Aku ingin ia sampaikan betapa rindunya dan sakitnya hati ini t’lah bercampur, apalagi saat harus ku hadapi kenyataan, bahwa waktuku dengan mu telah usai. Namun aku tetap harus tegar, aku harus tetap kuat agar kehidupanku tetap berjalan dengan apa adanya.

Akhirnya, air laut yang kutuju terpampang di depan mata. Segera kuhentikan motorku, dan aku berlari penuh rindu menyongsong ombak kecil di sore itu, bagaikan kerinduanku yang tak kan pernah terobati akanmu. Segera saja kakiku mulai tersapu oleh bulir-bulir buih yang menepi, mendinginkan kaki yang jua ikut gerah karena lelah pikirkanmu. Aku tak peduli dengan sekelilingku, mereka asyik bermain dengan pasangannya, ataupun keluarganya.

Aku berteriak. Semakin kakiku melangkah maju ke tengah laut, semakin lantang suara ini panggil namamu. Ombak datang menyambutku. Hingga pinggangku tenggelam olehnya aku tak peduli. Aku hanya ingin teriak, teriakkan namamu, teriakkan rinduku, teriakkan luka hatiku, teriakkan sayangku, dan teriakkan keinginanku yang hanya tinggal sebuah keinginan. Dan ketika aku lelah berteriak, kutemui bulir airmata t’lah warnai pipiku sore itu. Aku makin lelah, karena aku sadar, sampai tak mampu bersuarapun, kau tak kan pernah tau. Kau tak kan pernah mengerti semua rasa ini, dan betapa aku ingin sekali menghilangkan rasa itu, betapa aku ingin menyudahi semua angan semu yang t’lah terjalin rapi di hatiku. Namun aku tak pernah mampu dan tak jua kau ijinkan. Ah….

Aku terpaku, terdiam di tempat di mana aku lelah teriak. Laut ini seakan menjawab penatku. Ia mengerti, betapa kecewa yang ada, t’lah ikut ia rasakan. Ah… andai saja kau hadir di sini, memelukku penuh kasih agar aku bisa tenang, ikut pula rasakan kegalauanku tanpa kau harus merasa takut dengan rasa yang aku punya, betapa itu sudah cukup buat jiwaku damai, bahwa kau pun mengerti, walaupun kau tak bisa penuhinya karena kau lebih memilihnya.

Dia yang kau bilang lebih bisa mengerti kamu, lebih mau berkorban apa saja untukmu, dan hatimu telah tertambat olehnya. Dan itu telah merubah semua yang ada pada dirimu, merubah segala yang ada pada kita. Aku menyadarinya. Bahwa waktuku denganmu benar-benar telah usai. Seperti permintaanmu di mimpiku. “Setahun saja ya..”. Ah..

Aku berusaha ikut menjauh, karena kau t’lah membentangkan seutas tali di antara kita. Membentangkan jarak yang tak kuasa aku cegah. Namun permintaanmu.. aku tak kuasa menolaknya. Tahukah kau, jantungku serasa berhenti berdetak, nafasku tak menghirup udara apapun, saat kau minta aku tetap menjadi temanmu, sementara kau tahu, betapa hati ini, yang t’lah tertambat olehmu, menyadari kau lebih ingin bersamanya.

Aku tak pernah habis berpikir, bagaimana aku sanggup penuhi permintaanmu, bila tiap kali berada di dekatmu hanya perih yang kurasa. Perih yang sebabkan aku tak lagi bisa mengerti dan memahamimu, hingga buatmu tak lagi merasa nyaman berada di dekatku. Perih yang jua terbalut dengan bahagia bahwa kau masih ijinkanku ‘tuk menjadi bagian luar dari kehidupanmu.

Ah… memikirkanmu dan rasaku, membuatku tak sadar, ternyata mentari t’lah cukup lama menghilang, dan malam mulai menjelang. Aku bergegas tinggalkan laut, tinggalkan seluruh kepenatan dan resahku bersamanya, agar aku bisa kembali tertawa dan ceria, meskipun telah tergores hati ini. Hh.. beban ini memang masih ada, tapi ia telah berkurang cukup, hingga buatku mampu mencerna tentang apa yang pernah kau sampaikan dulu, “Janganlah kau bunuh sayangmu, tapi cukuplah kau bersyukur bahwa kau masih punya aku sebagai temanmu”.

Teman.. memanglah abadi. Seperti halnya sayang, ia juga abadi. Aku harap, sayangku ini juga bisa abadi, sperti pintamu dulu…

Dirimu dihatiku tak lekang oleh waktu, MESKI KAU BUKAN MILIKKU
Intan permata yang tak pudar, tetap bersinar, mengusik kesepian jiwaku…
Tak lekang oleh waktu….

Seorang pengacara muda yang cemerlang mengunjungi ayahnya, seorang pengacara senior yang sangat dihormati oleh para penegak hukum.

"Tapi aku datang tidak sebagai putramu," kata pengacara muda itu, "aku datang ke mari sebagai seorang pengacara muda yang ingin menegakkan keadilan di negeri yang sedang kacau ini."

Pengacara tua yang bercambang dan jenggot memutih itu, tidak terkejut. Ia menatap putranya dari kursi rodanya, lalu menjawab dengan suara yang tenang dan agung.

"Apa yang ingin kamu tentang, anak muda?"
Pengacara muda tertegun. "Ayahanda bertanya kepadaku?"
"Ya, kepada kamu, bukan sebagai putraku, tetapi kamu sebagai ujung
tombak pencarian keadilan di negeri yang sedang dicabik-cabik korupsi ini."
Pengacara muda itu tersenyum.
"Baik, kalau begitu, Anda mengerti maksudku."

"Tentu saja. Aku juga pernah muda seperti kamu. Dan aku juga berani, kalau perlu kurang ajar. Aku pisahkan antara urusan keluarga dan kepentingan pribadi dengan perjuangan penegakan keadilan. Tidak seperti para pengacara sekarang yang kebanyakan berdagang. Bahkan tidak seperti para elit dan cendekiawan yang cemerlang ketika masih di luar kekuasaan, namun menjadi lebih buas dan keji ketika memperoleh kesempatan untuk menginjak-injak keadilan dan kebenaran yang dulu diberhalakannya. Kamu pasti tidak terlalu jauh dari keadaanku waktu masih muda. Kamu sudah membaca riwayat hidupku yang belum lama ini ditulis di sebuah kampus di luar negeri bukan? Mereka menyebutku Singa Lapar. Aku memang tidak pernah berhenti memburu pencuri-pencuri keadilan yang bersarang di lembaga-lembaga tinggi dan gedung-gedung bertingkat. Merekalah yang sudah membuat kejahatan menjadi budaya di negeri ini. Kamu bisa banyak belajar dari buku itu."

Pengacara muda itu tersenyum. Ia mengangkat dagunya, mencoba memandang pejuang keadilan yang kini seperti macan ompong itu, meskipun sisa-sisa keperkasaannya masih terasa.

"Aku tidak datang untuk menentang atau memuji Anda. Anda dengan seluruh sejarah Anda memang terlalu besar untuk dibicarakan. Meskipun bukan bebas dari kritik. Aku punya sederetan koreksi terhadap kebijakan-kebijakan yang sudah Anda lakukan. Dan aku terlalu kecil untuk menentang bahkan juga terlalu tak pantas untuk memujimu. Anda sudah tidak memerlukan cercaan atau pujian lagi. Karena kau bukan hanya penegak keadilan yang bersih, kau yang selalu berhasil dan sempurna, tetapi kau juga adalah keadilan itu sendiri."

Pengacara tua itu meringis.
"Aku suka kau menyebut dirimu aku dan memanggilku kau. Berarti kita bisa bicara sungguh-sungguh sebagai profesional, Pemburu Keadilan."
"Itu semua juga tidak lepas dari hasil gemblenganmu yang tidak kenal ampun!"
Pengacara tua itu tertawa.
"Kau sudah mulai lagi dengan puji-pujianmu!" potong pengacara tua.
Pengacara muda terkejut. Ia tersadar pada kekeliruannya lalu minta maaf.

"Tidak apa. Jangan surut. Katakan saja apa yang hendak kamu katakan," sambung pengacara tua menenangkan, sembari mengangkat tangan, menikmati juga pujian itu, "jangan membatasi dirimu sendiri. Jangan membunuh diri dengan diskripsi-diskripsi yang akan menjebak kamu ke dalam doktrin-doktrin beku, mengalir sajalah sewajarnya bagaikan mata air, bagai suara alam, karena kamu sangat diperlukan oleh bangsamu ini."

Pengacara muda diam beberapa lama untuk merumuskan diri. Lalu ia meneruskan ucapannya dengan lebih tenang.

"Aku datang kemari ingin mendengar suaramu. Aku mau berdialog."
"Baik. Mulailah. Berbicaralah sebebas-bebasnya."

"Terima kasih. Begini. Belum lama ini negara menugaskan aku untuk membela seorang penjahat besar, yang sepantasnya mendapat hukuman mati. Pihak keluarga pun datang dengan gembira ke rumahku untuk mengungkapkan kebahagiannya, bahwa pada akhirnya negara cukup adil, karena memberikan seorang pembela kelas satu untuk mereka. Tetapi aku tolak mentah-mentah. Kenapa? Karena aku yakin, negara tidak benar-benar menugaskan aku untuk membelanya. Negara hanya ingin mempertunjukkan sebuah teater spektakuler, bahwa di negeri yang sangat tercela hukumnya ini, sudah ada kebangkitan baru. Penjahat yang paling kejam, sudah diberikan seorang pembela yang perkasa seperti Mike Tyson, itu bukan istilahku, aku pinjam dari apa yang diobral para pengamat keadilan di koran untuk semua sepak-terjangku, sebab aku selalu berhasil memenangkan semua perkara yang aku tangani.

Aku ingin berkata tidak kepada negara, karena pencarian keadilan tak boleh menjadi sebuah teater, tetapi mutlak hanya pencarian keadilan yang kalau perlu dingin danbeku. Tapi negara terus juga mendesak dengan berbagai cara supaya tugas itu aku terima. Di situ aku mulai berpikir. Tak mungkin semua itu tanpa alasan. Lalu aku melakukan investigasi yang mendalam dan kutemukan faktanya. Walhasil, kesimpulanku, negara sudah memainkan sandiwara. Negara ingin menunjukkan kepada rakyat dan dunia, bahwa kejahatan dibela oleh siapa pun, tetap kejahatan. Bila negara tetap dapat menjebloskan bangsat itu sampai ke titik terakhirnya hukuman tembak mati, walaupun sudah dibela oleh tim pembela seperti aku, maka negara akan mendapatkan kemenangan ganda, karena kemenangan itu pastilah kemenangan yang telak dan bersih, karena aku yang menjadi jaminannya. Negara hendak menjadikan aku sebagai pecundang. Dan itulah yang aku tentang.

Negara harusnya percaya bahwa menegakkan keadilan tidak bisa lain harus dengan keadilan yang bersih, sebagaimana yang sudah Anda lakukan selama ini."

Pengacara muda itu berhenti sebentar untuk memberikan waktu pengacara senior itu menyimak. Kemudian ia melanjutkan.

"Tapi aku datang kemari bukan untuk minta pertimbanganmu, apakah keputusanku untuk menolak itu tepat atau tidak. Aku datang kemari karena setelah negara menerima baik penolakanku, bajingan itu sendiri datang ke tempat kediamanku dan meminta dengan hormat supaya aku bersedia untuk membelanya."

"Lalu kamu terima?" potong pengacara tua itu tiba-tiba.
Pengacara muda itu terkejut. Ia menatap pengacara tua itu dengan heran.
"Bagaimana Anda tahu?"

Pengacara tua mengelus jenggotnya dan mengangkat matanya melihat ke tempat yang jauh. Sebentar saja, tapi seakan ia sudah mengarungi jarak ribuan kilometer. Sambil menghela napas kemudian ia berkata: "Sebab aku kenal siapa kamu."

Pengacara muda sekarang menarik napas panjang.
"Ya aku menerimanya, sebab aku seorang profesional. Sebagai seorang pengacara aku tidak bisa menolak siapa pun orangnya yang meminta agar aku melaksanakan kewajibanku sebagai pembela. Sebagai pembela, aku mengabdi kepada mereka yang membutuhkan keahlianku untuk membantu pengadilan menjalankan proses peradilan sehingga tercapai keputusan yang seadil-adilnya."

Pengacara tua mengangguk-anggukkan kepala tanda mengerti.
"Jadi itu yang ingin kamu tanyakan?"
"Antara lain."
"Kalau begitu kau sudah mendapatkan jawabanku."
Pengacara muda tertegun. Ia menatap, mencoba mengetahui apa yang ada di dalam lubuk hati orang tua itu.
"Jadi langkahku sudah benar?"
Orang tua itu kembali mengelus janggutnya.

"Jangan dulu mempersoalkan kebenaran. Tapi kau telah menunjukkan dirimu sebagai profesional. Kau tolak tawaran negara, sebab di balik tawaran itu tidak hanya ada usaha pengejaran pada kebenaran dan penegakan keadilan sebagaimana yang kau kejar dalam profesimu sebagai ahli hukum, tetapi di situ sudah ada tujuan-tujuan politik. Namun, tawaran yang sama dari seorang penjahat, malah kau terima baik, tak peduli orang itu orang yang pantas ditembak mati, karena sebagai profesional kau tak bisa menolak mereka yang minta tolong agar kamu membelanya dari praktik-praktik pengadilan yang kotor untuk menemukan keadilan yang paling tepat. Asal semua itu dilakukannya tanpa ancaman dan tanpa sogokan uang! Kau tidak membelanya karena ketakutan, bukan?"
"Tidak! Sama sekali tidak!"
"Bukan juga karena uang?!"
"Bukan!"
"Lalu karena apa?"
Pengacara muda itu tersenyum.
"Karena aku akan membelanya."
"Supaya dia menang?"

"Tidak ada kemenangan di dalam pemburuan keadilan. Yang ada hanya usaha untuk mendekati apa yang lebih benar. Sebab kebenaran sejati, kebenaran yang paling benar mungkin hanya mimpi kita yang tak akan pernah tercapai. Kalah-menang bukan masalah lagi. Upaya untuk mengejar itu yang paling penting. Demi memuliakan proses itulah, aku menerimanya sebagai klienku."
Pengacara tua termenung.
"Apa jawabanku salah?"
Orang tua itu menggeleng.

"Seperti yang kamu katakan tadi, salah atau benar juga tidak menjadi persoalan. Hanya ada kemungkinan kalau kamu membelanya, kamu akan berhasil keluar sebagai pemenang."

"Jangan meremehkan jaksa-jaksa yang diangkat oleh negara. Aku dengar sebuah tim yang sangat tangguh akan diturunkan."

"Tapi kamu akan menang."
"Perkaranya saja belum mulai, bagaimana bisa tahu aku akan menang."

"Sudah bertahun-tahun aku hidup sebagai pengacara. Keputusan sudah bisa dibaca walaupun sidang belum mulai. Bukan karena materi perkara itu, tetapi karena soal-soal sampingan. Kamu terlalu besar untuk kalah saat ini."

Pengacara muda itu tertawa kecil.
"Itu pujian atau peringatan?"
"Pujian."
"Asal Anda jujur saja."
"Aku jujur."
"Betul?"
"Betul!"

Pengacara muda itu tersenyum dan manggut-manggut. Yang tua memicingkan matanya dan mulai menembak lagi.
"Tapi kamu menerima membela penjahat itu, bukan karena takut, bukan?"

"Bukan! Kenapa mesti takut?!"
"Mereka tidak mengancam kamu?"
"Mengacam bagaimana?"
"Jumlah uang yang terlalu besar, pada akhirnya juga adalah sebuah ancaman. Dia tidak memberikan angka-angka?"

"Tidak."
Pengacara tua itu terkejut.
"Sama sekali tak dibicarakan berapa mereka akan membayarmu?"
"Tidak."
"Wah! Itu tidak profesional!"
Pengacara muda itu tertawa.
"Aku tak pernah mencari uang dari kesusahan orang!"
"Tapi bagaimana kalau dia sampai menang?"
Pengacara muda itu terdiam.
"Bagaimana kalau dia sampai menang?"
"Negara akan mendapat pelajaran penting. Jangan main-main dengan kejahatan!"
"Jadi kamu akan memenangkan perkara itu?"
Pengacara muda itu tak menjawab.
"Berarti ya!"
"Ya. Aku akan memenangkannya dan aku akan menang!"

Orang tua itu terkejut. Ia merebahkan tubuhnya bersandar. Kedua tangannya mengurut dada. Ketika yang muda hendak bicara lagi, ia mengangkat tangannya.

"Tak usah kamu ulangi lagi, bahwa kamu melakukan itu bukan karena takut, bukan karena kamu disogok."
"Betul. Ia minta tolong, tanpa ancaman dan tanpa sogokan. Aku tidak takut."

"Dan kamu menerima tanpa harapan akan mendapatkan balas jasa atau perlindungan balik kelak kalau kamu perlukan, juga bukan karena kamu ingin memburu publikasi dan bintang-bintang penghargaan dari organisasi kemanusiaan di mancanegara yang benci negaramu, bukan?"

"Betul."
"Kalau begitu, pulanglah anak muda. Tak perlu kamu bimbang.

Keputusanmu sudah tepat. Menegakkan hukum selalu dirongrong oleh berbagai tuduhan, seakan-akan kamu sudah memiliki pamrih di luar dari pengejaran keadilan dan kebenaran. Tetapi semua rongrongan itu hanya akan menambah pujian untukmu kelak, kalau kamu mampu terus mendengarkan suara hati nuranimu sebagai penegak hukum yang profesional."

Pengacara muda itu ingin menjawab, tetapi pengacara tua tidak memberikan kesempatan.
"Aku kira tak ada yang perlu dibahas lagi. Sudah jelas. Lebih baik kamu pulang sekarang. Biarkan aku bertemu dengan putraku, sebab aku sudah sangat rindu kepada dia."

Pengacara muda itu jadi amat terharu. Ia berdiri hendak memeluk ayahnya. Tetapi orang tua itu mengangkat tangan dan memperingatkan dengan suara yang serak. Nampaknya sudah lelah dan kesakitan.

"Pulanglah sekarang. Laksanakan tugasmu sebagai seorang profesional."
"Tapi..."

Pengacara tua itu menutupkan matanya, lalu menyandarkan punggungnya ke kursi. Sekretarisnya yang jelita, kemudian menyelimuti tubuhnya. Setelah itu wanita itu menoleh kepada pengacara muda.
"Maaf, saya kira pertemuan harus diakhiri di sini, Pak. Beliau perlu banyak beristirahat. Selamat malam."

Entah karena luluh oleh senyum di bibir wanita yang memiliki mata yang sangat indah itu, pengacara muda itu tak mampu lagi menolak. Ia memandang sekali lagi orang tua itu dengan segala hormat dan cintanya. Lalu ia mendekatkan mulutnya ke telinga wanita itu, agar suaranya jangan sampai membangunkan orang tua itu dan berbisik.

"Katakan kepada ayahanda, bahwa bukti-bukti yang sempat dikumpulkan oleh negara terlalu sedikit dan lemah. Peradilan ini terlalu tergesa-gesa. Aku akan memenangkan perkara ini dan itu berarti akan membebaskan bajingan yang ditakuti dan dikutuk oleh seluruh rakyat di negeri ini untuk terbang lepas kembali seperti burung di udara. Dan semoga itu akan membuat negeri kita ini menjadi lebih dewasa secepatnya. Kalau tidak, kita akan menjadi bangsa yang lalai."

Apa yang dibisikkan pengacara muda itu kemudian menjadi kenyataan. Dengan gemilang dan mudah ia mempecundangi negara di pengadilan dan memerdekaan kembali raja penjahat itu. Bangsat itu tertawa terkekeh-kekeh. Ia merayakan kemenangannya dengan pesta kembang api semalam suntuk, lalu meloncat ke mancanegara, tak mungkin dijamah lagi. Rakyat pun marah. Mereka terbakar dan mengalir bagai lava panas ke jalanan, menyerbu dengan yel-yel dan poster-poster raksasa. Gedung pengadilan diserbu dan dibakar. Hakimnya diburu-buru. Pengacara muda itu diculik, disiksa dan akhirnya baru dikembalikan sesudah jadi mayat. Tetapi itu pun belum cukup. Rakyat terus mengaum dan hendak menggulingkan pemerintahan yang sah.

Pengacara tua itu terpagut di kursi rodanya. Sementara sekretaris jelitanya membacakan berita-berita keganasan yang merebak di seluruh wilayah negara dengan suaranya yang empuk, air mata menetes di pipi pengacara besar itu.

"Setelah kau datang sebagai seorang pengacara muda yang gemilang dan meminta aku berbicara sebagai profesional, anakku," rintihnya dengan amat sedih, "Aku terus membuka pintu dan mengharapkan kau datang lagi kepadaku sebagai seorang putra. Bukankah sudah aku ingatkan, aku rindu kepada putraku. Lupakah kamu bahwa kamu bukan saja seorang profesional, tetapi juga seorang putra dari ayahmu. Tak inginkah kau mendengar apa kata seorang ayah kepada putranya, kalau berhadapan dengan sebuah perkara, di mana seorang penjahat besar yang terbebaskan akan menyulut peradilan rakyat seperti bencana yang melanda negeri kita sekarang ini?"

Robot yang satu ini terbilang cukup unik... mengapa?
Ya, robot yang satu ini tidak didesain untuk bergerak, sehingga tentunya tidak akan bisa membantu anda untuk memasak membersihkan rumah atau hal-hal rumah tangga lainnya..

Lha trus buat apa nih robot?
Oboe ini memang di desain agar seperti patung. Anda melihat bola yang dipegang oleh robot Oboe ini? Bola itu adalah hard drive yang digunakan untuk mengingat orang yang lewat dan menghapal para penghuninya.

Anda pasti menyangka buat apa robot seperti ini dibuat?

Yak.. sepertinya memang pembuat robot ini terbilang cukup aneh...(orang jepang gtu looh) saya rasa banyak juga orang yang merasa aneh apabila ada patung robot dirumahnya bukan? Hehe malah inget film I-Robot...

Kalo saya sendiri sih pingin pasang kamera pengawas aja karena biayanya pasti jauh lebih murah... lha ini robot... berapa neh harganya (yang jelas mahal T_T).

Robot ini masih berupa konsep saja, jadi belum dirilis. Tapi tidak menutup kemungkinan robot ini akan dirilis dan dikeluarkan, semua itu tergantung dari permintaan dan juga daya tarik beli dari masyarakat termasuk anda yang menyukai kemewahan dan gengsi.

Jadi, apakah anda tertarik dengan robot yang satu ini..?

Ilmuwan di Korea telah membuat robot-robot yang cukup kecil untuk bisa menjelajahi tubuh manusia dan digerakkan oleh otot jantung.

Sukho Park di Chonnam National University, Korea, dan rekan-rekannya telah merancang sebuah robot-mikro yang digerakkan oleh sel. Tim Park membuat robot tersebut dengan menumbuhkan jaringan otot jantung dari sebuah tikus pada kerangka-kerangka robot kecil yang dibuat dari polidimetilsiloksana (PDMS). PDMS merupakan polimer biokompatibel sehingga membuat robot tersebut cocok digunakan dalam pengaplikasian biomedik.

Yang istimewa pada robot-robot ini, kata Park, adalah mereka tidak memerlukan suplai energi eksternal. Tetapi sel-sel otot jantung yang berelaksasi dan berkontraksi yang memberikan energi. Sel-sel otot jantung sendiri mendapatkan energinya dari sebuah medium kultur glukosa. Sel-sel yang berdenyut sendiri ini memungkinkan robot tersebut menggerakkan keenam kakinya.

Robot ini memiliki tiga kaki depan yang pendek (panjang 400 mikrometer) dan tiga kaki belakang yang lebih panjang (panjang 1200 mikrometer), semuanya terpasang pada sebuah badan segiempat. Pada saat sel-sel jantung berkontraksi, kaki belakang yang lebih panjang menekuk ke dalam. Ini menghasilkan perbedaan gesekan antara kaki depan dan kaki belakang, yang menekan robot bergerak maju. Para peneliti mengukur kecepatan rata-rata robot ini sekitar 100 mikrometer per detik.

Park mengatakan robot-robot yang mirip kepiting ini bisa digunakan di dalam tubuh untuk membersihkan rongga atau pembuluh yang tersumbat, dengan melepaskan sebuah agen pelarut untuk membersihkan penyumbatan yang mereka lalui.

Sejarah Robotika

Keunggulan dalam teknologi robotik tak dapat dipungkiri telah lama dijadikan ikon kebanggan negara-negara maju di dunia. Kecanggihan teknologi yang dimiliki, gedung-gedung tinggi yang mencakar langit, tingkat kesejahteraan rakyatnya yang tinggi, kota-kotanya yang modern, belumlah terasa lengkap tanpa popularitas kepiawaian dalam dunia robotik.
Kata robot yang berasal dari bahasa Czech, robota, yang berarti pekerja, mulai menjadi populer ketika seorang penulis berbangsa Czech, (Ceko), karl Capek, membuat pertunjukan dari lakon komedi yang ditulisnya pada tahun 1921 yang berjudul RUR (Rossum’s Universal Robot). Ia bercerita tentang mesin yang menyerupai manusia, tapi mampu bekerja terus-menerus tanpa lelah. Istilah robot ini kemudian memperoleh sambutan dengan diperkenalkannya robot jerman dalam film Metropolis tahun 1926 yang sempat dipamerkan dalam New York World’s Fair 1939. Film ini mengisahkan tentang robot berjalan mirip manusia beserta hewan peliharaannya. Kembali atas jasa insane film, istilah robot ini makin popular dengan lahirnya robot C3Po dalam film Star Wars pertama pada tahun 1977.
Menurut fu, et al. (1987) penelitian dan pengembangan pertama yang berbuah produk robotik dapat dilacak mulai dari tahun 1940-an ketika Argone National Laboratories di Oak Ridge, Amerika, memperkenalkan sebuah mekanisme robotik yang dinamai master-slave manipulator. Robot ini digunakan untuk menangani material radioaktif. Kemudian produk pertama robot komersial diperkenalkan oleh Unimation Incorporated, Amerika pada tahun 1950-an. Hingga belasan tahun kemudian langkah komersial ini telah diikuti oleh perusahaan-perusahaan lain. Namun demikian, seperti ditulis dalam beberapa sumber, penelitian intensif dibidang teknologi robotika dan niatan menjadikan robotik sebagai sebuah disiplin ilmu kala itu belum terpikirkan.
Baru setelah dunia mulai menapak ke jaman industri pada pertengahan tahun 60-an kebutuhan akan otomasi makin menjai-jadi. Pada saat itulah robotik diterima sebagai disiplin ilmu baru yang mendampingi ilmu-ilmu dasar dan teknik yang telah mapan sebelumnya. Di negara-negara yang telah mapan kala itu, seperti Amerika, Inggris, Jerman dan Perancis mulai bermunculan grup-grup riset yang menjadikan robotik sebagai temanya, kemudian diikuti oleh Jepang, yang dipelopori oleh ilmuwan-ilmuwan yang baru pulang dari menimba ilmu di Amerika. Bahkan, di kemudian hari Jepang-lah yang tercatat sebagai negara yang paling produktif dalam mengembangkan teknologi robot. Hal ini tidak lain karena jepang gigih dalam melakukan penelitian teknologi infrastruktur seperti komponen dan piranti mikro (microdevices) yang akhirnya bidang ini terbukti sebagai inti dari pengembangan robot modern.
Dewasa ini mungkin definisi robot industri itu sudah tidak sesuai lagi karena teknologi mobile robot sudah dipakai secara meluas sejak tahun 80-an. Seiring itu pula kemudian muncul istilah robot humanoid, animaloid, dan sebagainya. Bahkan kini dalam industri spesifik seperti industri perfilman, industri angkasa luar dan industri pertahanan atau mesin perang, robot arm atau manipulator bisa jadi hanya menjadi bagian saja dari sistem robot secara keseluruhan.

Penelitian di Bidang Robotik
Robotik memiliki unsur yang sedikit berbeda dengan ilmu-ilmu dasar atau terapan yang lain dalam berkembang. Ilmu dasar biasanya berkembang dari suatu asa atau hipotesis yang kemudian diteliti secara metodis. Ilmu terapan dikembangkan setelah ilmu-ilmu yang mendasarinya berkembang dengan baik. Sedangkan ilmu robotik lebih sering berkembang melalui pendekatan secara praktis pada awalnya. Kemudian melalui suatu pendekatan atau perumpamaan dari hasil pengamatan perilaku mahluk hidup atau benda/mesin/peralatan bergerak lainnya dikembangkanlah penelitian secara teoritis. Dari teori kembali kepada praktis, dan dari robot berkembang menjadi lebih canggih.

Mekatronik vs Robotik
Mekatronik adalah istilah umum yang menjadi popular seiring dengan perkembangan padu mekanik dan elaktronik. Mekatronik terdiri dari 4 disiplin ilmu, yaitu mekanik (mechanics), elektronik, teknik kontrol berbasis prosesor serta pemrograman seperti halya dalam bidang robotik. Sebuah produk mekatronik belum tentu robotik, namun robot pasti mekatronik. Banyak produk mekatronik disekeliling kita, misalnya mesin cuci, CD/DVD/ video/cassette player, walkman hingga vacuum cleaner. Dalam bidang otomotif produk mekatronik yang diterapkan pada mobil yaitu ABS (anti lock breaking Sistem), active suspension sistem, dsb. Dalam dunia industri, perdagangan dan gedung-gedung perkantoran dikenal berbagai peralatan otomatis seperti pintu otomatis, lift, escalator, mesin fotocopy, dan masih banyak lagi.

Robotik vs Bio-Science
Penelitian bidang robotik dalam kehidupan organik (bio science) juga semakin mendalam dan bahkan cenderung tak teduga arahnya. Jika dalam dunia kedokteran telah dikenal teknik kloning mahluk hidup yang kontroversial itu, maka dalam dunia robotik juga dikenal suatu proyek penelitian yang disebut sebagai implant sensor/actuator atau implant interface. Interface berupa chip IC berukuran micro ditanamkan ke dalam mahluk hidup dengan tujuan agar komputer dapat di luar dapat mengendalikan dan atau memonitor kegiatan saraf organic manusia secara langsung di dalam pembuluh darah atau saraf tubuh.

Macam-macam Robot
- Berdasarkan sifat-sifat fisik terdiri dari:
Non-mobile
Robot Arm (Manipulator)
Sendi-lengan
Planar
Polar
Cartesian
Selinder
Mobile
Mobile robot beroda
Tipe holonomic
Tipe non-holonomic
Mobile robot berkaki
Jumlah kaki
Jumlah DOF
Kombinasi Mobile dan Non-mobile
Mobile manipulator
Walking robot dengan manipulator
Humanoid, Animaloid
Under water robot
Flying robot
- Berdasarkan cara pengontrolan terdiri dari:
Manual
Otomatis

Sistem Robot dan Orientasi Fungsi

















Sistem Kontroler
Adalah rangkaian elektronik yang setidak-tidaknya terdiri dari rangkaian prosesor (CPU, Memori, komponen interface Input/output), signal conditioning untuk sensor (analog dan atau digital), serta driver untuk aktuator. Bila diperlukan bisa dilengkapi dengan sistem monitor seperti seven segment, LCD (liquid crstal display) ataupun CRT (cathode ray_tube).

Mekanik Robot
Adalah sistem mekanik yang dapat terdiri dari setidak-tidaknya sebuah sistem gerak. Jumlah fungsi gerak disebut sebagai derajat kebebasan atau degree of freedom (DOF). Sebuah sendi yang diwakili oleh sebuah gerak actuator disebut sebagai satu DOF. Sedangkan derajat kebebasan pada struktur roda dan kaki diukur berdasarkan fungsi holonomic atau non-holonomic.

Sensor
Adalah perangkat atau komponen yang bertugas mendeteksi (hasil) gerakan atau fenomena lingkungan yang diperlukan oleh sistem kontroller. Dapat dibuat dari sistem yang paling sederhana seperti sensor ON/OFF menggunakan limit switch, sistem analog, sistem bus parallel, sistem bus serial, hingga sistem mata kamera.

Aktuator
Adalah perangkat elektromekanik yang menghasilkan daya gerakan. Dapat dibuat dari sistem motor listrik(motor DC (permanent magnet, brushless, motor DC servo, motor DC stepper, solenoid, dsb.), sistem pneumatic (perangkat kompresi berbasis udara atau gas nitrogen), dan perangkat hidrolik (berbasis bahan cair seperti oli). Untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator atau torsi gerakan dapat dipasang sistem gearbox, baik sistem direct-gear (sistem lurus, sistem ohmic/worm-gear dsb.), sprochet-chain (gir-rantai, gir-belt, ataupun sistem wire-roller, dsb.)


Sistem Roda
Adalah sistem mekanik yang dapat menggerakkan robot untuk berpindah posisi. Dapat terdiri dari sedikitnya sebuah roda penggerak (drive atau steer) dua roda deferensial (kiri kanan independent ataupun sistem belt seperti tank), tiga roda (synchro drive atau sistem holonomic), empat roda (Ackermann model/car like mobile robot atau sistem mecanum wheels) ataupun lebih.

Sistem Kaki
Pada dasarnya sistem kaki adalah gerakan ‘roda’ yang didesain sedemikian rupa hingga memiliki kemampuan gerak seperti makhluk hidup. Robot berjalan dengan sistem dua kaki atau biped robot memiliki struktur kaki seperti manusia setidak-tidaknya memiliki sendi-sendi yang mewakili pergelangan kaki, lutut dan pinggul. Dalam konfigurasi yang ideal pergerakan pada pinggul dapat terdiri dari multi DOF dengan kemampuan gerakan memutar seperti orang menari jaipong. Demikian juga pada pergelangan kaki, idealnya adalah juga memiliki kemampuan gerakan polar. Untuk robot binatang, (animaloid) seperti serangga, jumlah kaki dapat didesain lebih dari empat. Bahkan robot ular yang memiliki DOF yang lebih dari 8 sesuai dengan panjang robot (ular) yang didefinisikan.

Sistem Tangan
Adalah bagian atau anggota badan robot selain sistem roda atau kaki. Dalam konteks mobile robot, bagian tangan ini dikenal sebagai manipulator yaitu sistem gerak yang berfungsi untuk memanipulasi (memegang, mengambil, mengangkat, memindah atau mengolah) obyek. Pada robot industri fungsi mengolah ini dapat berupa perputaran (memasang mur-baut, mengebor/ drilling, dll.), tracking (mengelas, membubut, dsb) ataupun mengaduk (control proses). Untuk robot tangan didesain sendi lengan diukur berdasarkan DOF. Lengan dapat dibuat kaku atau tegar (rigid) ataupun fleksibel (flexible manipulator).

Real World
Real world atau dunia nyata didefinisikan sebagai daerah kerja (workspace) daripada robot. Robot yang tersusun dari tangan/manipulator saja memiliki workspace yang terbatas sesuai panjang jangkauan tangannya. Untuk robot beroda/berkaki, workspacenya menjadi relatif tak terbatas tergantung kemampuan jelajahnya. Dengan menggabung robot tangan ke atas mobile robot maka daerah kerja untuk navigasi dasar dapat berupa mengikuti jalur di jalan (seperti linefollower atau route-runner robot, model labirin pada robot tikus, robot marka jalan berbasis vision, dsb.), berjalan menuju ke obyek atau sasaran (menggunakan sensor radar, sonar, kamera, proximity, dsb.), ataupun berjalan menuju sasaran dengan menghindari halangan (obstacle). Untuk bagian tangan, tugasnya dapat berupa tracking mengikkuti referensi trajektori, menuju atau menghindari obyek berupa vision, dan segala terminology manipulasi yang mungkin dilakukan sesuai dengan tool pada posisi TIP atau ujung/pergelangan tangan.

Kontrol Robotik
Kontrol adalah bagian yang amat penting dalam robotik, tanpa kontrol hanya akan menjadi benda mekatronik yang mati. Dalam system kontrol robotik, terdapat dua bagian, yaitu perangkat keras elektronik dan perangkat lunak yang berisi program kemudi serta algoritma kontrol.








Dalam gambar diatas, kontrol adalah bagian yang tak terpisahkan dalam sistem robotik. Dalam hal ini, system control bertugas mengkolaborasikan system elektronik dan mekanik dengan baik agar mencapai fungsi seperti yang dikehendaki. Tanda dalam interseksi adalah posisi atau bagian dimana terjadi interaksi antara ketiga bagian itu.
Sistem kontroler sendiri memiliki mekanisme kerja seperti yang diilustrasikan berikut ini. Tiga prosedur utama, yaitu baca sensor, memproses data sensor, dan mengirim sinyal aktuasi ke aktuator adalah tugas utama kontroler. Ilustrasi ini mengisyaratkan bahwa sebenarnya tugas kontroler adalah sederhana. Dengan membaginya menjadi tiga bagian maka seorang enginer akan lebih mudah dalam melakukan analisa tentang bagaimana kontroler yang didesainnya bekerja. Meski dalam program kemudi robot secara kompleks namun sebenarnya tetap dapat dibagi ke dalam tiga bagian besar itu











Dalam aplikasi, prosedur “baca sensor” dapat terdiri dari berbagai teknik yang masing-masing membawa dampak kerumitan dalam pemrograman. Setidak-tidaknya ada dua macam teknik yang digunakan kontroler dalam menghubungi sensor, yaitu polling dan interrupt. Teknik polling adalah prosedur membaca data berdasarkan pengalamatan langsung yang dapat dilakukan kapan saja kontroler menghendaki. Sedang pada teknik interrupt, kontroler melakukan pembacaan jika sistem sensor melakukan interupsi, yaitu dengan memberikan sinyal interrupt ke kontroler (via perangkat keras) agar kontroler (CPU) melakukan proses pembacaan. Selama tidak ada interrupt maka kontroler tidak akan mengakses sensor tersebut.
Bagian yang berfungsi untuk memproses data sensor adalah bagian yang paling penting dalam program kontroler. Di sinilah para peneliti dan enginer dapat dengan leluasa mengembangkan berbagai ide, teori dan teknik bagaimana membuat robot dapoat bekerja sesuai harapan. Berbagai algoritma kontrol mulai dari teknik klasik dapat diterapkan. Jika dikehendaki kontrol yang lebih pintar dan dapat beradaptasi dapat memasukkan berbagai algorithma kontrol adaptive hingga teknik artificial intelligent.
Bagian ketiga, yaitu prosedur “tulis data” adalah bagian yang berisi pengalamatan ke aktuator untuk proses penulisan data. Dalam konteks rangkaian elektronik, data ini adalah sinyal aktuasi ke kontroler seperti berapa besar tegangan dan arus yang masuk ke motor, dsb.

Macam-macam sistem kontrol
Kontrol Konvensional
ON/Off
Sequential
Proportional (P)
Proportional dan Integral (PI)
Proportional dan Derivatif (PD)
Proportional, Integral dan Derivatif (PID)
Kontrol Cerdas
Neural Networks
Artificial Fuzzy Control
Expert Systems
Genetic Control
Hybrid Systems
Hybrid Systems

Kontrol On/Off
Sistem kontrol On/Off, kadangkala disebut sebagai “bang-bang control”, adalah kontrol yang paling dasar dalam robotik input sensor dan output pada aktuator dinyatakan dalam dua keadaan yaitu ON/OFF atau logika 1 dan 0. kestabilan gerak gerak yang diperoleh hanya hanya berdasarkan pada rule sederhana tetapi mampu menjaga robot dari gerakan yang menyebabkan tracking error (TE) menjadi membesar. Sebagai contoh, robot-robot yang dibuat untuk mengikuti garis atau line follower, serta robot pada Kontes Robot Indonesia (KRI).
Gambar berikut mengilustrasikan diagram kontrol loop tertutup berdasarkan ON/OFF.





Sebagai contoh bahasan, berikut ini ditampilkan sebuah kasus control ON/OFF pada robot line follower.

















Algorithma dari robot line follower diatas adalah:
IF SL=0 AND SR=0 THEN {ML=1; MR=1}
IF SL=0 AND SR=1 THEN {ML=1; MR=0}
IF SL=1 AND SR=0 THEN {ML=0; MR=1}
IF SL=1 AND SR=1 THEN {ML=0; MR=0}

Belum tersentak dengan gebrakan peluncuran robot Ashimo milik Honda pada tahun 2007 yang lalu, kini Jepang sudah meluncurkan kembali teknologi terbarunya yaitu robot android. Robot Android ini lebih mirip dengan bentuk manusia pada umumnya dimana memiliki rambut, wajah, serta berpenampilan manusia normal. Tentunya, ini bukanlah hal yang mengejutkan lagi bagi Jepang. Kita tahu bahwa Jepang begitu identik dengan namanya dunia robot serta teknologi otomatis. Namun, semenjak diperkenalkannya robot Ashimo ke seluruh dunia, mengukuhkan Jepang sebagai Negara Robot.

Ashimo atau kependekan dari Advanced Step in Innovative MObility sendiri, merupakan penelitian panjang pabrikan Honda di Wako Fundamental Technical Research Center, Jepang semenjak tahun 1986. Penelitian tersebut tentunya telah menghabiskan banyak waktu dan dana besar. Sebenarnya, kalau kita melihat kemampuan lebih lanjut dari Ashimo tentulah tidak ada yang terlalu istimewa. Ashimo hanyalah sebuah robot yang diciptakan layaknya seperti manusia normal.

Hal ini berbeda dengan Negara-negara Eropa semisal Jerman, Prancis, atau yang lainnya. Mereka memfokuskan untuk mengembangkan robot-robot yang digunakan dalam dunia Industri. Berusaha memikirkan untuk membantu atau mengatasi pekerjaan-pekerjaan yang tentunya sulit dan butuh ketelitian tinggi, semisal di dalam konstruksi badan mobil, motor, dan sebagainya. Jepang memang menyatakan secara tidak langsung untuk mengembangkan imej negaranya sebagai Negara canggih dengan inovasi robot-robotnya.

Oleh karena itu, mereka mengembangkan berbagai robot sebagai duta pariwisita. Robot sebagai icon yang dapat dijual selain gunung Fuji, dan Kimono dari Jepang. Sedangkan Negara Eropa mengkokohkan robot industri. Melihat dari sejarah, semenjak revolusi Perancis tahun 1789 dan 1799 yang melambungkan persamaan hak manusia, lalu diikuti dengan revolusi Industri sekitar tahun 1850 mendapatkan momentum kemajuan teknologi dan ekonomi dengan perkembangan kapal tenaga-uap, rel, dan kemudian di akhir abad tersebut perkembangan mesin bakar dalam dan perkembangan pembangkit tenaga listrik.

Kesemuanya itu menjadi tonggak sejarah perkembangan teknologi yang dapat menolong umat manusia. Semenjak itulah banyak dikembangkannya teknologi yang bersifat otomatis dan powerfull. Beralih dari semuanya itu, Indonesia sebagai Negara tercinta terkesan kurang tanggap dalam mengembangkan teknologinya. Hal ini bisa akibat budaya Negara kita yang masih menjunjung tinggi sistem “Padat Karya”. Padat Karya dijadikan acuan dunia industri semenjak era Soeharto melalui program Repelita I hingga IV. Budaya tersebut telah mengakar dalam benak tiap rakyat Indonesia. Mereka menganggap bahwa Padat Karya merupakan suatu simbiosis dari sifat luhur bangsa Gotong Royong. Hal ini mengakibatkan ketakutan tanpa masuk akal akan penggunaan robot-robot industri sebagai penolong manusia. Mereka takut kehilangan pekerjaan, karena robot lebih professional dan tidak perlu digaji oleh perusahaan.

Oleh karena itu, perkembangan robot di Indonesia terkesan masih jauh dari harapan seperti Jepang, ataupun Negara-negara Eropa. Seiringnya waktu, Indonesia sudah mulai aktif dalam perkembangan dunia Robot. Hal itu dibuktikan dengan perlombaan-perlombaan Robot baik tingkat local maupun internasional. Saat ini, pemerintah meningkatkan peran serta dunia pendidikan khususnya tingkat Universitas dengan diwadahi dalam lomba KRI(Kontes Robot Indonesia) dan KRCI(Kontes Robot Cerdas Indonesia. Namun perlombaan seperti ini belumlah cukup dalam memajukan dunia Robot Indonesia. Karena sejatinya perkembangan teknologi Robot Indonesia dapat dirasakan oleh masyarakat. Saat ini, hal tersebut belumlah tampak. Perlombaan ataupun Robot yang dikembangkan masih bersifat unjuk penilaian. Penilaian untuk menjadi yang terbaik dalam memecahkan lomba. Setelah lomba selesai, tidak ada kelanjutan ada modifikasi yang dapat digunakan dalam kehidupan sehari-hari.

Dalam mengembangkan teknologi robot, kita seharusnya kembali ke hakikat dasar robot itu sendiri. Hakikat sebagai penolong manusia. Robot pun tidak perlu berwujud seperti Ashimo. Robot adalah suatu teknologi otomatis dan berguna bagi kita. Oleh karena itu, kita perlu mengubah pemahaman akan robot itu sendiri. Dengan adanya robot di dalam industri dan kehidupan bukan berarti menggantikan kita atau dalam arti lain mempersulit lapangan pekerjaan buat kita. Namun, hal tersebut membuat kita menjadi lebih termotivasi dalam pendidikan dan ilmu pengetahuan untuk mengatur mereka(robot). Sehingga, masyarakat Indonesia lebih cerdas ke depannya.

Melihat pengalaman Negara-negara maju, mereka adalah Negara yang mau menggunakan dan mengembangkan teknologi robot. Mereka tidak sedikit pun merasa kekurangan lapangan pekerjaan. Lebih dari itu, mereka menciptakan para engineer(insinyur) dan para ahli dari dunia Robot.

Mulailah dari hal yang kecil bagi diri kita sendiri dalam mengembangkan dunia robot. Robot diciptakan bukanlah untuk dinilai oleh sejumlah angka, tapi untuk dapat membuat kehidupan kita agar lebih baik di masa depan.

Sensor proximity adalah sensor untuk mendeteksi ada atau tidaknya suatu obyek. Dalam dunia robotika, sensor proximity seringkali digunakan untuk mendeteksi ada atau tidaknya suatu garis pembimbing gerak robot atau lebiah dikenal dengan istilah “Line Follower Robot “ atau “ Line Tracer Robot”, juga biasa digunakan untuk mendeteksi penghalang berupa dinding atau penghalang lain pada Robot Avoider. Jenis sensor proximity meliputi limit switch (saklar mekanik), ultrasonic proximity, proximity(infra merah), kamera dan lain sebagainya.



Sensor proximity yang digunakan untuk line follower robot dibuat menggunakan pasangan LED / Infrared dan phototransistor. Bila cahaya LED memantul pada garis dan diterima oleh basis phototransistor maka phototransistor menjadi saturasi(on)sehingga tegangan output akan mendekati 0 volt. Sebaliknya jika tidak terdapat pantulan maka basis phototransistor tidak mendapat arus bias sehingga menjadi cut-off, dengan demikian tegangan output sama dengan tegangan Induk (Vcc). Output rangkaian masih memiliki kemungkinan tidak pada kondisi ideal bila intensitas pantulan cahaya LED pada garis lemah, misalnya karena perubahan warna atau lintasan yang kotor. Untuk mengatasi hal tersebut ditambahkan rangkaian pembanding yang membandingkan output sensor dengan suatu tegangan threshold yang dapat diatur dengan memutar trimmer potensio. Untuk mengetahui hasil dari sensor, alangkah baiknya diberi lampu indicator yang disambungkan dengan output dari komparator.

Pertengahan Juli lalu, publik Indonesia dibuat terkagum-kagum oleh aksi robot ”Asimo” di atas pentas pameran motor show di Balai Sidang Jakarta. Robot yang disebut-sebut sebagai robot humaniora pertama tercanggih di dunia ini, mampu menirukan gerakan manusia dan bisa berjalan layaknya manusia pada umumnya. Tidak hanya itu, robot ini juga mampu mengiringi musik orkestra, menendang bola, menari-nari bahkan bisa bercakap-cakap dengan manusia. Singkatnya, robot ini bisa melakukan apa saja yang diinginkan manusia sepanjang sistem kontrol penggeraknya bisa disetting dan tidak mengalami gangguan.

Bagaimana robot Asimo bisa secerdas itu? Sebuah pertanyaan yang bagi orang awam mungkin tak terjawab. Sebaliknya di kalangan para ilmuan, robotika dan orang-orang yang berkecimpung dalam bidang ilmu komputer dan elektronika, hal itu bisa dipahami. Ini karena robot tersebut didesain sedemikian rupa dengan menggunakan ilmu kecerdasan buatan tingkat tinggi. Nama Asimo itu sendiri sebenarnya adalah singkatan dari ”Advance Step in Innovative Mobility” yang didesain dengan berbagai kemampuan impresif sehingga membuatnya mampu melakukan tugas-tugas kunci agar bisa hidup dan bekerja sesuai dengan kehidupan sehari-hari manusia. Asimo bisa bergerak menirukan gestur yang mirip dengan manusia karena ia dilengkapi dengan teknologi i-Walk. Salah satu kelebihan teknologi i-Walk ini adalah mampu membuat gerakan-gerakan robot menjadi lentur hingga mirip gerakan manusia. Asimo bisa berjalan secara natural dan memiliki kemampuan antisipasi gerak yang dibutuhkan untuk menghindari halangan di jalan. Dengan sistem kontrol dan keseimbangan yang dimilikinya, Asimo bisa menggerakkan tubuhnya dengan luwes dan cukup stabil.

Penampilan robot Asimo yang memukau mata pubik dunia ini khususnya di Indonesia, sekaligus menunjukkan kemajuan teknologi robotika saat ini. Para ahli dari Jepang memerlukan waktu berpuluh-puluh tahun untuk bisa mengembangkan robot cerdas tersebut. Sementara itu, Indonesia yang pada tanggal 17 Agustus 2008 ini merayakan hari kemerdekaannya ke-63 tahun, belum juga menghasilkan sebuah teknologi robotika sekelas Asimo. Hingga kini Indonesia baru sampai pada taraf perancangan robot-robot cerdas sederhana seperti yang diperlihatkan dalam beberapa kali kontes robot cerdas yang diikuti sejumlah perguruan tinggi di Indonesia. Jika dibandingkan dengan Jepang, teknologi robotika Indonesia memang masih jauh tertinggal. Namun demikian, bukan berarti Indonesia tak mampu mengembangkan teknologi robotika tersebut. Terbukti dalam beberapa kali kontes robot tingkat internasional tim robotika Indonesia mampu menampilkan hasil rancangannya yang terbaik bahkan menjuarainya, seperti yang pernah ditampilkan tim robotika ITS Surabaya. Jadi bukan mustahil suatu saat nanti Indonesia bisa menghasilkan robot-robot cerdas yang punya kualitas secanggih Asimo.

Ilmu kecerdasan buatan

Teknologi robotika sebenarnya hanyalah salah satu bagian dari sekian banyak cabang ilmu kecerdasan buatan yang terdapat dalam disiplin ilmu komputer. Cabang ilmu ini berhubungan erat dengan ilmu logika informatika, mikrokontroler, kendali logika pemrograman dan lain-lain. Sedangkan cabang-cabang ilmu kecerdasan buatan yang lain meliputi logika fuzzy, sistem pakar, jaringan syaraf tiruan, teknik penalaran, computer vision, genetika algoritma dan sebagainya. Ilmu kecerdasan buatan ini terus berkembang sejalan dengan meningkatnya gaya hidup orang modern yang menghendaki segala kebutuhan hidupnya dapat terlayani dengan mudah dan terotomatisasi. Tanpa disadari, sebagian besar manusia telah menggunakan berbagai produk teknologi yang menggunakan ilmu kecerdasan buatan tersebut. Sebut saja mesin cuci, kulkas, AC, kipas angin, rice cooker, televisi, mobil dan masih banyak lagi. Semua itu kini telah didesain sedemikian rupa menggunakan sistem kendali fuzzy otomatis sehingga manusia bisa dengan mudah memanfaatkan teknologi itu dengan aman dan nyaman.

Dalam memecahkan berbagai problematika manusia misalnya, tak jarang mesin cerdas komputer juga dijadikan pijakan untuk mencari solusi. Ini karena mesin komputer telah dilengkapi dengan berbagai perangkat lunak sistem pakar yang dapat membantu manusia mengatasi masalahnya. Sistem pakar yang dibangun berdasarkan basis pengetahuan yang berasal dari berbagai pakar itu mampu menalar permasalahan manusia hingga mencapai suatu tahap pengambilan keputusan yang terbaik bagi manusia itu sendiri. Sebagai bagian dari mesin cerdas, sistem pakar ini telah diterapkan di berbagai bidang ilmu pengetahuan seperti kedokteran, psikologi, pariwisata dan hampir semua bidang yang terkait dengan pelayanan masyarakat umum.

Teknologi pelayanan

Dalam era konvergensi teknologi informasi dan komunikasi saat ini, kecerdasan buatan juga memiliki andil yang cukup besar dalam menghasilkan produk-produk teknologi pelayanan kepada penggunanya. Maksud teknologi pelayanan di sini adalah bagaimana suatu teknologi yang dihasilkan mampu melayani segala kebutuhan manusia dengan mudah, cepat dan nyaman. Teknologi pelayanan ini cenderung berkarakteristik seperti manusia yang jika diperlukan selalu siap menjalankan perintah manusia. Kolaborasi teknologi informasi dan komunikasi yang mencerminkan kecerdasan ini terlihat jelas dalam produk handphone cerdas (smartphone) yang bisa berfungsi sebagai komputer. Bahkan fasilitas kamera, internet, musik, radio, video hingga tayangan tv semua dapat diakses lewat handphone. Begitu juga dengan komputer, trend teknologinya senantiasa mengikuti irama kebutuhan manusia yang serba instan, cepat dan memiliki mobilitas yang tinggi dari satu tempat ke tempat yang lain. Berbagai fasilitas komunikasi dan transaksi yang dapat diakses melalui laptop seukuran telapak tangan tidak lagi menjadi hal yang mustahil.

Teknologi yang serba cerdas ini masih akan terus berkembang hingga pada suatu saat nanti manusia akan menjadikan teknologi tersebut sebagai bagian dari pelayan rumah tangganya. Gejala seperti ini sudah mulai tampak di sejumlah hunian modern di Jakarta. Khususnya bagi kalangan menengah ke atas, hunian modern yang mengandalkan pelayanan dari perangkat teknologi informasi dan komunikasi ini kian menjadi pilihan mereka. Hunian seperti ini diistilahkan sebagai smart home (rumah cerdas) di mana segala kebutuhan penghuninya bisa terlayani dengan bantuan teknologi. Boleh jadi suatu ketika kelak teknologi pelayanan akan mengganti peran pembantu rumah tangga modern yang serba elektronik.

Terlepas dari semua kecanggihan teknologi informasi dan komunikasi di atas, yang pasti bahwa kecerdasan buatan telah memberikan kontribusi yang luar biasa besarnya bagi kemajuan teknologi informasi dan komunikasi pada masa kini. Kemajuan ini semestinya bisa menjadi motivasi yang kuat bagi generasi muda Indonesia untuk terus mengembangkan mesin-mesin cerdas yang mampu menjawab tantangan kebutuhan hidup manusia yang semakin beragam dan kompleks. Terlebih lagi memasuki usia kemerdekaan RI yang ke-63 tahun ini, masyarakat Indonesia khususnya para ahli ilmu komputer dan teknologi informasi harus bangkit menunjukkan kemampuannya pada dunia bahwa Indonesia juga bisa menghasilkan teknologi-teknologi cerdas yang bisa digunakan untuk melayani kebutuhan hidup manusia. Teknologi cerdas itu tidak selalu berupa robot melainkan produk-produk elektronik termasuk juga perangkat keras dan perangkat lunak komputer yang bisa secara cerdas melayani kebutuhan manusia. Hal ini juga sejalan dengan makna substantif hari kebangkitan teknologi nasional yang jatuh pada tanggal 10 Agustus 2008. Secara substantif, teknologi itu dikembangkan untuk membantu dan memudahkan pekerjaan manusia. Moment kebangkitan teknologi nasional ini bisa dijadikan ajang unjuk keunggulan produk berbagai jenis teknologi Indonesia khususnya teknologi informasi dan komunikasi yang mampu bersaing dengan bangsa asing. Dengan demikian tahun 2008 yang ditetapkan sebagai tahun kebangkitan teknologi informasi dan komunikasi ini akan terisi dengan karya-karya kreatif dan inovatif anak bangsa yang cerdas dan mandiri. Semoga demikian!

Aktuator adalah bagian keluaran untuk mengubah energi suplai menjadi energi kerja yang dimanfaatkan. Sinyal keluaran dikontrol oleh sistem kontrol dan aktuator bertanggung jawab pada sinyal kontrol melalui elemen kontrol terakhir.
Aktuator pneumatik dapat digolongkan menjadi 2 kelompok : gerak lurus dan putar. :
1.Gerakan lurus (gerakan linear) :
* Silinder kerja tunggal.
* Silinder kerja ganda.
1.Gerakan putar :
* Motor udara
* Aktuator yang berputar (ayun)

Simbol-simbol aktuator linear sebagai berikut :
http://maswie2000.files.wordpress.com/2007/11/screenhunter_10-nov-03-2032.gif

Simbol aktuator gerakan putar :
http://maswie2000.files.wordpress.com/2007/11/screenhunter_12-nov-03-2033.gif

1.2. Silinder Kerja Tunggal
1.2.1 Konstruksi
Silinder kerja tunggal mempunyai seal piston tunggal yang dipasang pada sisi suplai udara bertekanan. Pembuangan udara pada sisi batang piston silinder dikeluarkan ke atmosfir melalui saluran pembuangan. Jika lubang pembuangan tidak diproteksi dengan sebuah penyaring akan memungkinkan masuknya partikel halus dari debu ke dalam silinder yang bisa merusak seal. Apabila lubang pembuangan ini tertutup akan membatasi atau menghentikan udara yang akan dibuang pada saat silinder gerakan keluar dan gerakan akan menjadi tersentak-sentak atau terhenti. Seal terbuat dari bahan yang fleksibel yang ditanamkan di dalam piston dari logam atau plastik. Selama bergerak permukaan seal bergeser dengan permukaan silinder.
Gambar konstruksi silinder kerja tunggal sebagai berikut :
http://maswie2000.files.wordpress.com/2007/11/screenhunter_13-nov-03-2033.gif

1.2.2 Prinsip Kerja
Dengan memberikan udara bertekanan pada satu sisi permukaan piston, sisi yang lain terbuka ke atmosfir. Silinder hanya bisa memberikan gaya kerja ke satu arah . Gerakan piston kembali masuk diberikan oleh gaya pegas yang ada didalam silinder direncanakan hanya untuk mengembalikan silinder pada posisi awal dengan alasan agar kecepatan kembali tinggi pada kondisi tanpa beban.
Pada silinder kerja tunggal dengan pegas, langkah silinder dibatasi oleh panjangnya pegas . Oleh karena itu silinder kerja tunggal dibuat maksimum langkahnya sampai sekitar 80 mm.
1.2.3 Kegunaan
Menurut konstruksinya silinder kerja tunggal dapat melaksanakan berbagai fungsi gerakan , seperti :
· menjepit benda kerja
· pemotongan
· pengeluaran
· pengepresan
· pemberian dan pengangkatan.
1.2.4. Macam-Macam Silinder Kerja Tunggal
Ada bermacam-macam perencanaan silinder kerja tunggal termasuk :
· Silinder membran (diafragma)
· Silinder membran dengan rol
1.3 Silinder Ganda
1.3.1 Konstruksi
Konstruksi silinder kerja ganda adalah sama dengan silinder kerja tunggal, tetapi tidak mempunyai pegas pengembali. Silinder kerja ganda mempunyai dua saluran (saluran masukan dan saluran pembuangan). Silinder terdiri dari tabung silinder dan penutupnya, piston dengan seal, batang piston, bantalan, ring pengikis dan bagian penyambungan. Konstruksinya dapat dilihat pada gambar berikut ini :
http://maswie2000.files.wordpress.com/2007/11/screenhunter_14-nov-03-2036.gif

Biasanya tabung silinder terbuat dari tabung baja tanpa sambungan. Untuk memperpanjang usia komponen seal permukaan dalam tabung silinder dikerjakan dengan mesin yang presisi. Untuk aplikasi khusus tabung silinder bisa dibuat dari aluminium , kuningan dan baja pada permukaan yang bergeser dilapisi chrom keras. Rancangan khusus dipasang pada suatu area dimana tidak boleh terkena korosi.
Penutup akhir tabung adalah bagian paling penting yang terbuat dari bahan cetak seperti aluminium besi tuang. Kedua penutup bisa diikatkan pada tabung silinder dengan batang pengikat yang mempunyai baut dan mur.
Batang piston terbuat dari baja yang bertemperatur tinggi. Untuk menghindari korosi dan menjaga kelangsungan kerjanya, batang piston harus dilapisi chrom.
Ring seal dipasang pada ujung tabung untuk mencegah kebocoran udara. Bantalan penyangga gerakan batang piston terbuat dari PVC, atau perunggu. Di depan bantalan ada sebuah ring pengikis yang berfungsi mencegah debu dan butiran kecil yang akan masuk ke permukaan dalam silinder. Bahan seal pasak dengan alur ganda :
· Perbunan untuk - 20° C s/d + 80° C
· Viton untuk - 20° C s/d + 190° C
· Teflon untuk - 80° C s/d + 200° C
Ring O normal digunakan untuk seal diam.
1.3.2 Prinsip Kerja
Dengan memberikan udara bertekanan pada satu sisi permukaan piston (arah maju) , sedangkan sisi yang lain (arah mundur) terbuka ke atmosfir, maka gaya diberikan pada sisi permukaan piston tersebut sehingga batang piston akan terdorong keluar sampai mencapai posisi maksimum dan berhenti. Gerakan silinder kembali masuk, diberikan oleh gaya pada sisi permukaan batang piston (arah mundur) dan sisi permukaan piston (arah maju) udaranya terbuka ke atmosfir.
Keuntungan silinder kerja ganda dapat dibebani pada kedua arah gerakan batang pistonnya. Ini memungkinkan pemasangannya lebih fleksibel. Gaya yang diberikan pada batang piston gerakan keluar lebih besar daripada gerakan masuk. Karena efektif permukaan piston dikurangi pada sisi batang piston oleh luas permukaan batang piston
Silinder aktif adalah dibawah kontrol suplai udara pada kedua arah gerakannya. Pada prinsipnya panjang langkah silinder dibatasi, walaupun faktor lengkungan dan bengkokan yang diterima batang piston harus diperbolehkan. Seperti silinder kerja tunggal, pada silinder kerja ganda piston dipasang dengan seal jenis cincin O atau membran.
1.3.3. Pemasangan Silinder
Jenis pemasangan silinder ditentukan oleh cara cara gerakan silinder yang ditempatkan pada sebuah mesin atau peralatan . Silinder bisa dirancang dengan jenis pemasangan permanen jika tidak harus diatur setiap saat. Alternatif lain, silinder bisa menggunakan jenis pemasangan yang diatur, yang bisa diubah dengan menggunakan perlengkapan yang cocok pada prinsip konstruksi modul. Alasan ini adalah penyederhanaan yang penting sekali dalam penyimpanan, lebih khusus lagi dimana silinder pneumatik dengan jumlah besar digunakan seperti halnya silinder dasar dan bagian pemasangan dipilih secara bebas membutuhkan untuk disimpan.
Pemasangan silinder dan kopling batang piston harus digabungkan dengan hati-hati pada penerapan yang relevan, karena silinder harus dibebani hanya pada arah aksial. Secepat gaya dipindahkan ke sebuah mesin, secepat itu pula tekanan terjadi pada silinder. Jika sumbu salah gabung dan tidak segaris dipasang, tekanan bantalan pada tabung silinder dan batang piston dapat diterima. Sebagai akibatnya adalah :
· Tekanan samping yang besar pada bantalan silinder memberikan indikasi bahwa pemakaian silinder meningkat.
· Tekanan samping pada batang piston akan mengikis bantalan
· Tekanan tidak seimbang pada seal piston dan batang piston.
Tekanan samping ini sering mendahului faktor pengurangan perawatan silinder yang sudah direncanakan sebelumnya. Pemasangan bantalan silinder yang dapat diatur dalam tiga dimensi membuat kemungkinan untuk menghindari tekanan bantalan yang berlebihan pada silinder. Momen bengkok yang akan terjadi selanjutnya dibatasi oleh penggesekan yang bergeser pada bantalan. Ini bertujuan bahwa silinder diutamakan bekerja hanya pada tekanan yang sudah direncanakan, sehingga bisa mencapai secara maksimum perawatan yang sudah direncanakan.
Gambar di bawah menunjukkan cara pemasangan silinder.

http://maswie2000.files.wordpress.com/2007/11/screenhunter_14-nov-03-2036.gif

1.3.4 Kegunaan
Silinder pneumatik telah dikembangkan pada arah berikut :
· Kebutuhan penyensoran tanpa sentuhan (menggunakan magnit pada piston untuk mengaktifkan katup batas /limit switch dengan magnit )
· Penghentian beban berat pada unit penjepitan dan penahan luar tiba-tiba.
· Silinder rodless digunakan dimana tempat terbatas.
· Alternatif pembuatan material seperti plastik
· Mantel pelindung terhadap pengaruh lingkungan yang merusak, misalnya sifat tahan asam
· Penambah kemampuan pembawa beban.
· Aplikasi robot dengan gambaran khusus seperti batang piston tanpa putaran, batang piston berlubang untuk mulut pengisap.
1.3.5 Macam-Macam Silinder Kerja Ganda
http://maswie2000.files.wordpress.com/2007/11/screenhunter_16-nov-03-2039.gif

1.3.5.1 Silinder Dengan Peredam Diakhir Langkah
Jika silinder harus menggerakkan massa yang besar, maka dipasang peredam di akhir langkah untuk mencegah benturan keras dan kerusakan silinder. Sebelum mencapai posisi akhir langkah, peredam piston memotong langsung jalan arus pembuangan udara ke udara bebas. Untuk itu disisakan sedikit sekali penampang pembuangan yang umumnya dapat diatur. Sepanjang bagian terakhir dari jalan langkah , kecepatan masuk dikurangi secara drastis.
Jangan sekali-sekali menutup baut pengatur secara penuh sebab akan mengakibatkan batang piston tidak dapat mencapai posisi akhir gerakannya. Pada gaya yang sangat besar dan percepatan yang tinggi, harus dilakukan upaya pengamanan khusus. Pasanglah peredam kejut luar untuk memperkuat daya hambat.
Konstruksi silinder kerja ganda dengan bantalan udara sebagai berikut :
http://maswie2000.files.wordpress.com/2007/11/screenhunter_17-nov-03-2041.gif

1.4 Karakteristik Silinder
Karakteristik penampilan silinder dapat ditentukan secara teori atau dengan data-data dari pabriknya. Kedua metode ini dapat dilaksanakan, tetapi biasanya untuk pelaksanaan dan penggunaan tertentu, data-data dari pabriknya adalah lebih menyakinkan.
1.4.1 Gaya Piston
Gaya piston yang dihasilkan oleh silinder bergantung pada tekanan udara, diameter silinder dan tahanan gesekan dari komponen perapat. Gaya piston secara teoritis dihitung menurut rumus berikut :
http://maswie2000.files.wordpress.com/2007/11/screenhunter_18-nov-03-2047.gif
Untuk silinder kerja tunggal :
http://maswie2000.files.wordpress.com/2007/11/screenhunter_19-nov-03-2048.gif
Untuk silinder kerja ganda :
Langkah Maju :
http://maswie2000.files.wordpress.com/2007/11/screenhunter_20-nov-03-2049.gif
langkah mundur:
http://maswie2000.files.wordpress.com/2007/11/screenhunter_21-nov-03-2051.gif
Keterangan :
http://maswie2000.files.wordpress.com/2007/11/screenhunter_22-nov-03-2052.gif

Pada silinder kerja tunggal, gaya piston silinder kembali lebih kecil daripada gaya piston silinder maju karena pada saat kembali digerakkan oleh pegas . Sedangkan pada silinder kerja ganda, gaya piston silinder kembali lebih kecil daripada silinder maju karena adanya diameter batang piston akan mengurangi luas penampang piston. Sekitar 3 - 10 % adalah tahanan gesekan. Berikut ini adalah gaya piston silinder dari berbagai ukuran pada tekanan 1 - 10 bar.

http://maswie2000.files.wordpress.com/2007/11/screenhunter_23-nov-03-2054.gif

Silinder pneumatik tahan terhadap beban lebih. Silinder pneumatik dapat dibebani lebih besar dari kapasitasnya. Beban yang tinggi menyebabkan silinder diam .

1.4.2 Kebutuhan Udara
Untuk menyiapan udara dan untuk mengetahui biaya pengadaan energi, terlebih dahulu harus diketahui konsumsi udara pada sistem. Pada tekanan kerja, diameter piston dan langkah tertentu, konsumsi udara dihitung sebagai berikut :

http://maswie2000.files.wordpress.com/2007/11/screenhunter_24-nov-03-2057.gif

Untuk mempermudah dan mempercepat dalam menentukan kebutuhan udara, tabel di bawah ini menunjukkan kebutuhan udara persentimeter langkah piston untuk berbagai macam tekanan dan diameter piston silinder.
Tabel : Kebutuhan udara silinder pneumatik persentimeter langkah dengan fungsi tekanan kerja dan diameter piston.
http://maswie2000.files.wordpress.com/2007/11/screenhunter_25-nov-03-2103.gif

Kebutuhan udara dihitung dengan satuan liter/menit (l/min) sesuai dengan standar kapasitas kompresor. Kebutuhan udara silinder sebagai berikut :
http://maswie2000.files.wordpress.com/2007/11/screenhunter_26-nov-03-2105.gif

Keterangan :

http://maswie2000.files.wordpress.com/2007/11/screenhunter_27-nov-03-2106.gif

1.4.3 Kecepatan Piston
Kecepatan piston rata-rata dari silinder standar berkisar antara 0,1-1,5 m/s (6 - 90 m/min). Silinder khusus dapat mencapai kecepatan 10 m/s. Kecepatan silinder pneumatik tergantung :
· beban ( gaya yang melawan silinder ),
· tekanan kerja,
· diameter dalam dan panjang saluran antara silinder dan katup kontrol arah,
· ukuran katup kontrol arah yang digunakan.
Kecepatan piston dapat diatur dengan katup pengontrol aliran dan dapat ditingkatkan dengan katup pembuang cepat yang dipasang pada sistem kontrol tersebut. Kecepatan rata-rata piston tergantung dari gaya luar yang melawan piston (beban) dan ukuran lubang aliran dapat dilihat seperti pada tabel berikut :

http://maswie2000.files.wordpress.com/2007/11/screenhunter_28-nov-03-2107.gif

1.4.4 Langkah Piston
Langkah silinder pneumatik tidak boleh lebih dari 2 m, sedangkan untuk silinder rodless jangan lebih dari 10 m. Akibat langkah yang panjang, tekanan mekanik batang piston dan bantalan menjadi terlalu besar. Untuk menghindari bahaya tekanan, diameter batang piston pada langkah yang panjang harus sedikit lebih besar.

PERCOBAAN I



1.Judul : Analisa Transient Sistem Dengan Menggunakan Matlab
2. Tujuan
(a)Mempelajari penggunaan Matlab untuk melihat response transient dari suatu sistem
(b)Mempelajari dan melihat kinerja transient dari suatu sistem

3. Prinsip Dasar
3.1. Matlab
Matlab adalah suatu program untuk menyelesaikan perhitungan-perhitungan ilmiah maupun teknik secara numerik. Matlab dibuat oleh Math Work Inc, dan disediakan dalam berbagai versi untuk berbagai jenis komputer, baik dalam versi DOS, Window, Unix, dan sebagainya. Selain itu, matlab juga dikendalikan oleh comand-comand tertentu sehingga dapat diprogram dengan menggunakan teknik-teknik khusus yang berbasis matrik untuk menyelesaikan suatu persoalan. Olehkarenanya program didalam matlab tidak sesulit dan serumit program bahasa lainnya, dan solusinya mirip/sesuai dengan yang dikerjakan secara matematis.
Matlab menyediakan beberapa tool box, salah satunya adalah control system tool box. Dalam control system tool box ini terdapat lebih dari 40 fungsi untuk menganalisis teknik control, dan dalam praktikum ini akan digunakan fungsi-fungsi tersebut untuk melihat response transient suatu sistem.
Karena matlab merupakan teknik pemograman yang berbasis matrik, maka penulisan datanya dalam bentuk matrik yang dinyatakan dalam tanda [ ]. Untuk vektor baris, bilangan-bilangannya dipisahkan dengan tanda blank atau koma, sedangkan untuk vektor kolom, bilangan-bilangannya dipisahkan dengan titik koma.
Contoh :
Penulisan vektor baris :
X=[1 3 4 5] atau X=[1,3,4,5]

Hasilnya adalah :
X=
1 3 4 5
Penulisan vektor kolom :
X=[1;3;4;5]
Hasilnya adalah :
X=
1
3
4
5
Penulisan matrik 3x3 :
X=[1 2 3;4 5 6;7 8 9]

Hasilnya adalah :
X=
1 2 3
4 5 6
7 8 9

3.2. Respon Transient

Suatu sistem yang mendapat masukan, akan mengalami keadaan transient (peralihan) sebelum mencapai keadaan setimbang yang baru. Pada saat keadaan transient tersebut, maka sistem berada dalam keadaan yang perlu diwaspadai, karena sistem tersebut akan mudah jatuh ke keadaan tidak-stabil. Karena itu, keadaan transient merupakan fenomena yang secara serius diperhatikan bagi pengamat dan perancang sistem kontrol, apapun jenis sistemnya.
Dengan mengamati keadaan transient, maka akan dapat diketahui dua hal, yaitu :
1.Karakteristik sistem atau kinerja peralihan (system performance)
2.Dapat merancang kontroler yang sesuai dengan keadaan peralihan tersebut, apabila kriteria-kriteria perancangannya dinyatakan dengan jelas secara kwantitatif.
Untuk melihat tanggapan peralihan (response transient) dari suatu sistem, umumnya jenis masukan (input) yang diberikan kepada sistem ada 2, yaitu :
1. Masukan Tangga Satuan (Unit Step Function)
(t) = 1 (t >0)
= 0 (t yang lain)

2. Masukan Impulse Satuan (Unit Impulse Function)
= 0 ( t yang lain)
3.2.1. Sistim Orde Satu
Gambar 1.1. Rangkaian RC

Persamaan matematika dari rangkaian listrik pada gambar 1.1 setelah di laplacekan dengan semua kondisi awal sama dengan nol adalah :
Untuk melihat transient response dari sistem orde satu tersebut dengan menggunakan matlab jika input-nya (Vi) adalah unit step function, dapat digunakan program matlab sebagai berikut :
num= 1;
den=[0.02 1];
grid
step(num,den)
xlabel(‘t-det’)
ylabel(‘Vo(t)’)
title(‘unit-step response of H(S)=1/0.02S+1’)
Hasilnya adalah :
















Gambar 1.2. Response Transient sistem orde 1 Input Unit-Step Function
Untuk melihat transient response dari sistem orde satu tersebut dengan menggunakan matlab jika input-nya (Vi) adalah unit impulse function, dapat digunakan program matlab sebagai berikut :
num= 1;
den=[0.02 1];
grid
impulse(num,den)
xlabel(‘t-det’)
ylabel(‘Vo(t)’)
title(‘unit-impulse response of H(S)=1/0.02S+1’)

Hasil response transient-nya adalah :














Gambar 1.3. Response Transient sistem orde 1 Input Unit-Impulse Function

3.2.2. Sistem Orde 2
Jika suatu sistem orde dua mempunyai fungsi alih sebagai berikut:



Maka untuk melihat transient response dari sistem orde dua tersebut dengan input unit step function, dapat digunakan program matlab. Penulisan program untuk melihat response transientnya dalam matlab adalah sebagai berikut :
num=[25];
den=[1 6 25];
t=0:0.02:2;
c=step(num,den,t);
plot(t,c)
Xlabel(‘t-det’)
Ylabel(‘c(t)’)
Grid
Title(‘unit-step response of H(s)=25/s^2+6s+25’)

Hasilnya adalah :



Gambar 1.4. Response Transient sistem orde 2 Input Unit-Step Function



Sedangkan jika inputnya adalah unit-impulse function, maka program matlab yang digunakan sama dengan program matlab diatas, hanya inputnya saja yang digantikan menjadi :
step(num,den)

Hasil response transient dari sistem orde dua untuk input unit-impulse function adalah seperti pada gambar 1.5.




















Gambar 1.5. Response Transient sistem orde 2 Input Unit-Impulse Function

3.3. Kinerja Peralihan
Untuk mengetahui ukuran kinerja peralihan dari suatu sistem dengan input unit-step function, maka perlu memperhatikan hal-hal berikut ( response-nya terlihat pada gambar 6.6 ) :
Waktu tunda (Delay time), td
Waktu yang diperlukan oleh response untuk mencapai ½ dari tanggapan akhir
Waktu naik (Rise time), tr
Waktu yang diperlukan oleh response untuk naik dari 10-90 %,5-95 %, atau 0-100 %.
Waktu puncak (peak time), tp
Waktu yang diperlukan oleh response untuk mencapai puncak lewatan pertama kali
(Persen) lewatan maksimum, Mp
harga puncak maksimum dari response yang diukur dari satu. Bila keadaan tunak tidak sama dengan satu, maka biasanya digunakan persen lewatan maksimum, dengan rumus:

Besarnya % lewatan maksimum secara langsung menunjukkan kestabilan relatif dari suatu sistem.

Gambar 1.6 Respon Sistem dengan Input Unit-Step Function
Ukuran kinerja peralihan dari sistem orde 2 dengan transient response seperti pada gambar 1.4 adalah sebagai berikut :

- Peak time : 0.791
- Delay time : 0.273
- Settling time : 1.19
- Rise time : 0.371
- Persen overshoot : 9.47 %
4. Alat-alat yang dibutuhkan
Personal Computer : 1
Software Matlab : 1

5. Prosedur dan Rangkaian Percobaan
1.Tentukan response transient dari suatu sistem yang mempunyai fungsi alih sebagai berikut :
G(S) =
Input dari sistem tersebut unit step function.
Gambarkan response transient sistem tersebut dan analisa kinerja peralihannya?.

2.Tentukan response transient dari sistem dibawah ini jika diketahui R=20 k , C = 1  F, semua kondisi awal =0, Vi = input unit step function, dan Vo = output.

3.Tentukan response transient dari sistem dibawah ini, jika diketahui M=20 gr-det2/cm, D=40 gr-det/cm, dan k=24 gr/cm, dimana semua kondisi awal = 0, f = input unit impulse function, dan X=output



4.Jika diketahui fungsi transfer dari suatu sistem adalah :
G(s) =
Gambarkan response sistem tersebut dengan input :
b.unit step function
c.unit impulse function


5. Bagaimana response transient dari sistem dengan fungsi alih :
G(s)=

Jika inputnya unit step function. Tentukan juga kinerja peralihannya (peaktime, rise time, settling time, dan persen overshoot) dari sistem tersebut.

6. Tentukan response transient dari sistem dibawah ini, jika diketahui R1 = 4 ohm, R2 = 2 ohm, dan L = 2 henry, dimana semua kondisi awal = 0, Vi = input unit step function, dan Vo = output
7. Sistem pada gambar dibawah adalah system pengaturan proses untuk mengatur laju aliran yang keluar dari tangki (Q(t)).

Jika luas penampang tangki 1 dan 2 diketahui besarnya 10 ft2, dan 8 ft2. Sedangkan tahanan saluran pipa tangki 1 dan 2 adalah 4 det/ft2, dan 2 det/ft2, serta laju aliran yang masuk kedalam tangki 1 (u(t)) adalah 0.25 ft3/det. Tentukan response transient dari laju aliran yang keluar dari tangki 2?. Tentukan pula kinerja peralihannya.

6. Pertimbangan Hasil-hasil
(a)Apa fungsi dari kinerja peralihan pada suatu sistem?
(b)Gambarkan response peralihan dari setiap percobaan dengan perhitungan analitik, dan bandingkan hasilnya dengan hasil percobaan mengunakan matlab, serta buatlah diskusi.